3D立体声，坏的三维坐标

Question

我用立体视觉来获得三维重建。我在用opencv库。我用这种方式实现了我的代码：

1)立体校准

2)图像对的不失真和校正

3)视差图--使用SGBM

4)三维坐标计算depht图--解出reprojectImageTo3D()；

结果：

-Good视差图和良好的三维重建

-Bad三维坐标值，距离不符合现实。

三维距离，相机与物体之间的距离，误差为10 mm，且随距离的增加而增大。我使用了各种各样的基线，而且总是出错。当我比较外部参数，向量T，输出的"stereoRectify“基线匹配。所以我不知道问题出在哪里。

有人能帮我一下吗?谢谢。

CAlibration：

http://textuploader.com/ocxl http://textuploader.com/ocxm

Answer 1

对于立体视觉解决方案来说，10毫米的误差是合理的，这当然取决于传感器的灵敏度、分辨率、基线和与目标的距离。

相对于目标距离的不断增大的误差也是典型的问题--立体对应实质上是两个视频传感器与目标之间的三角剖分，而距离越大，视频传感器与目标之间的角度导数就会转化为深度轴上的较大距离，这就意味着较大的误差。一个很好的例子是，当视频传感器与目标之间的角度几乎是正确的时候，这意味着在估计时任何小的正误差都会将估计的深度抛到无穷远。

你选择的架构看起来不错。您可以尝试增加传感器的分辨率，或者深入到校准过程，这个过程在openCV库中有很大的调整空间--确保只选择棋盘静态拍摄的图像，选择棋盘不同姿态的更高种类，添加图像，直到两幅图像之间的配准降至允许的最大误差以下，等等。