ROS中的catkin目录数

Question

我对罗斯很陌生。正如本教程所介绍的，在使用ROS时需要一个catkin工作区。本教程给出的目录是：~/catkin_ws/

在工作区中，本教程构建一个名为beginner_tutorials的包。

问题是，如果 catkin工作区仅用于一个项目(系统？)基于几个包。如果我有另一个基于不同包的项目，我是否应该使用相同的catkin工作区(即每个计算机/用户只有一个catkin工作区)？或者我应该创建一个新的catkin工作区(比如~/projectXX/catkin_ws/)。

谢谢。

Answer 1

我想说两者都很好，这取决于什么更适合你。

将所有东西放在一个工作区中是最简单、最方便的方法，这没有什么问题。

另一方面，如果您正在处理相互独立的不同项目，那么单独的工作区将为您提供更多的结构(以及在单独的项目中使用同名包的可能性)。

如果您像我一样使用QtCreator作为IDE，那么甚至有理由为同一个项目设置多个工作区(使用setup.bash --extend)。我使用一个工作区来处理我正在处理的包，而对所有我需要的作为依赖项的包使用另一个工作区，但是我不进行编辑。原因是，使用QtCreator，您通常会将整个工作区作为一个CMake项目打开，从而在projects视图中获取该工作区中的所有包。通过使用单独的工作区，我只看到我感兴趣的包，而且编译时间也减少了，因为只有这个工作区中的包才会被检查是否有更改。