Webots:如何在webots中恢复机器人状态？

Question

我想还原机器人中每个实体节点的状态(包括每个实体节点的位置和速度)，并尝试使用supervisor .I API获取和设置节点的字段来设置位置，并使用wb_supervisor_node_get_velocity和wb_supervisor_node_set_velocity来设置速度。但我发现，通过上述API将中间状态复制到机器人后，使用控制回路和设置转矩的结果是不同的。我应该怎么做才能纠正这个问题呢？

Answer 1

有许多方法可以重置模拟的状态，您可以在此处找到这些不同可能性的完整演示：https://cyberbotics.com/doc/guide/using-numerical-optimization-methods#resetting-the-robot

特别是，第一个解决方案看起来与您正在尝试做的事情完全一样：

// get handles to the robot's translation and rotation fields
WbNodeRef robot_node = wb_supervisor_node_get_from_def("MY_ROBOT");
WbFieldRef trans_field = wb_supervisor_node_get_field(robot_node, "translation");
WbFieldRef rot_field = wb_supervisor_node_get_field(robot_node, "rotation");

// reset the robot
const double INITIAL_TRANS[3] = { 0, 0.5, 0 };
const double INITIAL_ROT[4] = { 0, 1, 0, 1.5708 };
wb_supervisor_field_set_sf_vec3f(trans_field, INITIAL_TRANS);
wb_supervisor_field_set_sf_rotation(rot_field, INITIAL_ROT);
wb_supervisor_node_reset_physics(robot_node);