三维点云深度值的理解

Question

我很难理解三维稀疏重建所产生的三维点云的深度(Z)值，如MATLAB：http://www.mathworks.com/help/vision/ug/sparse-3-d-reconstruction-from-multiple-views.html中的例子。

在上面的例子中，我附上了一张显示重建的三维点云的图片。我在图上放了一些数据，这样我们就知道了点的(x，y，z)坐标。以下是我的问题：

1-点云中的Z值代表什么？离相机的距离是毫米吗？如果是这样的话，那么根据我所附的图片就没有意义了，因为我确信球体和棋盘与相机的距离必须大于200毫米。或者可能是从太空的某个参照点？那这个参照点是什么？如何制作一个Z值表示与相机距离的三维点云？

2-为什么Z有负值？就距离相机而言，这意味着什么？

如果有人能解释的话我很感激。

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Answer 1

在本例中，世界坐标由棋盘定义。棋盘定义了X平面，Z轴指向棋盘，如文档所解释。

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因为你的3D点在棋盘上方，所以它们有负的Z坐标。

Answer 2

您的(x，y，z)坐标是以世界单位表示的，这些坐标与度量值完全断开(除非在世界和度量之间建立一个标度，否则有各种方法来实现它)。所以z值告诉你世界坐标中每个点的深度。

如果你有每个相机的姿势，然后用相机投影矩阵乘以每个点，你就会得到相机坐标中的(x'，y'，z')点。在这一点上，如果z‘是负的，就意味着它在摄像机后面。