opencv -三维刚性/仿射变换

Question

这是一个重复的opencv:两个三维点云之间的刚性转换问题。然而，没有人接受答案，我也不明白那里唯一的答案。

唯一的答案是缩放和剪切在高维中可能有不同的意义，并给出了二维尺度是三维平移的例子。

我认为三维仿射变换应该包括三维尺度/剪切( x，y，z轴)。三维刚性变换只需在三维上进行平移和旋转。

我不明白为什么帖子中的答案说：“这就是为什么你没有选择在3D中设置刚性仿射变换的原因，因为你实际上已经在执行一个。”

我应该对原来的帖子发表评论，但由于声誉的要求，我不能评论。

Answer 1

尽管(现在删除的)答案链接在问题(以及我以前的虚假猜测).我把这归咎于大角星( Arcturian MegaDonkey)的坏板块，它可能暗示，estimateAffine3d做的正是它所说的:估计仿射变换，包括3d中的缩放、剪切、平移和旋转。OP已经证实了这一点(在注释中)，我已经运行了几个成功恢复转换的测试。

没有理由相信estimateAffine3d不像预期的那样工作。

Answer 2

我想更新这个问题的答案，因为它是第一个出现在谷歌和opencv之后的变化。

在opencv 4.5.3中，EstimateAffine3D有一个新的重载，其参数为"force_rotation“。

使用这个重载的force_rotation=true，您将收到2组3d点之间的刚性转换。

我已经验证了结果是一致的，这与任择议定书建议的备选方案是一致的。