如何使用mavlink从NodeJs向APM发送数据？

Question

如何使用节点-mavlink从ArduPilot ( NodeJS )向NodeJS写入params (APM)？例如，改变地理位置启用？

Answer 1

您应该在这里阅读mavlink参数协议的文档：协议

基本思想是，您发送一个PARAM_SET消息来设置一个参数值，然后以具有您刚刚设置的值的PARAM_VALUE消息的形式等待一个ACK。

​

​

PARAM_SET和PARAM_VALUE消息的文档位于mavlink定义XML文件：定义/v1.0/Common.xml#l966中。

下面是一个(未经测试的)创建和发送PARAM_SET消息以启用geofence的示例。

我检查了ArduCopter/APM:Copter参数文档，以了解您想要的参数名为FENCE_ENABLE，并且1的值表示它已启用。我检查了枚举以学习param_type参数的枚举值，以指定一个UINT_8 (我对布尔参数类型的最佳猜测)。

myMAV.createMessage(
  "PARAM_SET",
  {
    'target_system': 1,
    'target_component': 1,
    'param_id': 'FENCE_ENABLE',
    'param_value': 1.0,
    'param_type': 1
  },
  function(message) {
    serialport.write(message.buffer);
  });

(有关如何加载和初始化库的信息，请参阅节点的“初始化”部分-mavlink文档。)

我还没有编写从无人机接收ACK的代码，但是文档中的“解析数据”部分会指导您如何做到这一点。

Answer 2

我已经建立了一个基于节点的地面控制站https://github.com/kvenux/nodegcs。

请随意使用它。

要启用geofence，需要创建一条消息来设置相关的param。

希望能帮上忙。