MPU6050 IMU四元数转换

Question

我在控制系统上进退两难，由于我的数学能力很差，尽管谷歌搜索了几天，我还是无法解决这个问题-

我使用带有MPU6050的Arduino来获得从四元数转换而来的偏航、俯仰和滚(以防止万向节锁定)。

我有这个问题是由于空间，我无法安装的陀螺仪平与x面向前，z面向上/下和y面向左。相反，我只能将陀螺仪装上，x朝下，y朝前，z朝右/左。轴(滚动，俯仰，偏航)已经变成(横，滚，俯仰)。我试图转换四元数来反映这一变化，但不知道怎么做。我试过在上面加一个四元数，但没有成功。有人知道如何最好地使用这样安装的IMU吗？

Answer 1

我可能错了，但由于你旋转的方向矢量(偏航，俯仰，滚动)通过一个恒定的旋转，你不需要担心万向盘锁定。你可以简单地把你的方向矢量乘以相应的预先计算的旋转矩阵。