如何将三维点云(从三维稀疏重建中提取)转换成毫米？

Question

利用立体视觉，基于多视图几何书(http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/)，在MATLAB中创建了三维点云。

为了做到这一点，我首先校准相机和纠正立体声图像。然后进行特征提取和匹配。然后根据摄像机位置消除噪声匹配。最后利用三角剖分建立了三维点云。

现在我的问题是，如何将这个三维点云从像素域转换为实际的毫米/厘米域，了解我的焦距和相机校准矩阵？，目标是找到毫米深度。

我知道如何在视差/深度图的情况下使用公式: Z=(t*f)/d。

但是在这个稀疏的例子中，我可以这样做吗？pixels.3F，还是有一个更复杂的方法，有更深入的解释？谢谢。

Answer 1

你所写的公式仅在特殊情况下有效，当两个摄像机的图像平面在同一个几何平面上时，从一个到另一个的运动是一个平行于图像轴的平移。

在一般情况下，您将需要使用书中描述的技术之一，在3D空间中对实际光线进行三角剖分(它有一个关于重建的完整章节)。重建将测量，如果你的校准是。特别是，如果相机之间的坐标变换有一个平移矢量，其单位是米(或毫米，或英寸，…)。