Python，Webiopi和Raspberry Pi

Question

我试图通过无线和无线控制我的覆盆子皮卡。基本功能工作良好-有接口，我点击fwd和汽车将前进，当我释放按钮，它将停止。

我现在想集成超声波距离传感器，这样当我向前行驶时，汽车应该在前面有什么东西的时候停下来。当我点击fwd按钮的时候，车就会停下来，但是它只会在范围内停下来，而不是当我释放按钮的时候。我的while循环不知何故是循环(卡住)，而不是从webiopi读取发布按钮功能。

有谁能帮上忙吗?我已经干了好几天了，不知道我哪里出了问题。

下面是我的python脚本中的循环：

def go_forward(arg):
  global motor_stop, motor_forward, motor_backward, get_range
  print "Testing"
  print mousefwd()
  while (arg) == "fwd":
      print (arg)
      direction = (arg)
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if direction == "fwd" and get_range() < 30:
          motor_stop()
          return
      else:
          motor_forward()

这是我的webiopi函数调用的代码：

 function go_forward() {
              var args = "fwd"
              webiopi().callMacro("go_forward", args);
      }
 function stop1() {
              var args = "stop"
              webiopi().callMacro("go_forward", args);
              webiopi().callMacro("stop");
    }

这就是我现在的情况，但仍然不起作用(我是个十足的菜鸟:-)：

 def go_forward(arg):
  global motor_stop, motor_forward, motor_backward, get_range
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if get_range() < 30:
         motor_stop()
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
      else:
         motor_stop()

也许能向前迈一小步。请注意，webipi使用自己的“循环”，我添加了循环代码来检查电机GPIO的状态和距离，以及电机是否运行，如果距离太短，则停止。汽车现在移动时，我按前进按钮，停止，当我释放它，当前进和距离小于30厘米，它将停止。唯一的问题是，当距离太短，而且我多次按前向按钮时，我现在得到一个"GPIO.output(Echo,1) _webiopi.GPIO.InvalidDirectionException: GPIO通道不是输出“错误:-(。

“守则”现在看起来如下：

 def go_forward(direction):
   motor_forward()

 def loop():
   if get_range() < 30 and GPIO.digitalRead(M1) == GPIO.HIGH:
     stop()
     print "stop"
   sleep(1)

Answer 1

我马上回答您的主要问题，但首先我想提到您作为Python初学者正在做的事情，这使您的生活变得比需要的更复杂。

函数开始时没有必要使用global语句。在Python中，只需要在想要写入全局变量时使用global语句。如果只需要读取变量或调用函数，那么就不需要使用global语句。函数中使用的任何名称，无论是变量名称还是函数名称，都将按照以下顺序进行搜索:本地的、包围的、全局的、内置的。“本地”是指在函数中定义的名称，如direction变量。“封装”是在另一个函数中定义函数时使用的规则。在许多情况下，这是有用的，但这是一个高级的主题，您现在不需要担心它。“全局”是指在程序的顶层定义的(变量、函数或类)的名称--例如motor_stop函数等。最后，“内置”是指Python的内置名称，如str、int或file。

因此，如果省略了global语句，那么Python将搜索名称motor_stop (和其他函数名)如下：

1. 本地：在这个函数中定义了motor_stop吗？不是的。下一步。
2. 封装：是在另一个函数中定义的函数吗？不，所以“包围”规则不适用。下一步。
3. Global:是否在程序的顶层定义了一个motor_stop？是。找到了。
4. (Builtin)：根本不检查这个规则，因为名称是由“全局”规则找到的。

您的所有函数都是在程序的顶层定义的，所以“全局”规则可以在不需要global语句的情况下找到它们。这会让你的生活简单一点。

下面是您的主要问题:为什么您的代码会永远循环。这是因为您的while循环的测试条件永远不会变成假的。您正在while direction == "fwd"上循环，而while循环中的代码从不更改direction变量。因此，每当它到达循环的末尾，它就会返回到测试条件。direction变量仍然包含字符串"fwd"，所以while循环第二次运行。然后direction变量仍然包含字符串"fwd"，因此它第三次运行。以此类推等等。

当您希望while循环退出时，退出它的一种方法是当您想要停止时，将direction变量设置为其他东西，比如"stop"。(例如，打电话给motor_stop()之后)。另一种方法是在此时使用return语句退出函数。但我的建议是使用break语句，这意味着“此时，立即退出我所处的循环”。它同时适用于while循环和for循环，并且是一个非常有用的语句。看起来，您希望您的while循环在调用motor_stop()时随时退出，因此有两个地方可以放置break语句：

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if get_range() < 30:
         motor_stop()
         break
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
         # No break statement here, so the while loop continues
      else:
         motor_stop()
         break

我建议做一些其他的改变。首先，在循环中调用get_range()三次，但实际上只需要调用一次。您已经将其结果分配给了一个dist变量，那么为什么不使用该变量呢？

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
         # No break statement here, so the while loop continues
      else:
         motor_stop()
         break

其次，在while循环中，direction 而不是不能成为"fwd"，所以最终的else是不必要的，您的函数可以变成：

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      else:
         motor_forward()

最后，您有一个名为arg的函数参数，它是一个没有告诉您它用于什么的名称。立即将其赋值给一个名为direction的变量，这是一个更好的名称。那么，为什么不首先使用它作为参数名呢？没有任何规则规定函数的参数必须被称为"arg"；它们可以任意调用(除了break或if之类的保留词)。因此，让我们给您的函数一个更有意义的参数名称，这将进一步简化它：

def go_forward(direction):
  print "Testing"
  while direction == "fwd":
      print direction
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      else:
         motor_forward()

那里。这更容易阅读和理解，它应该解决了您看到的while循环的问题，当汽车离对象太近时不会退出。

(我仍然可以看到一个可能的问题，那就是尽管您发布了“前进”按钮，但是我必须查看您的motor_forward()代码才能知道如何解决这个问题。这可能就像把break语句放在motor_forward()之后一样简单，在这种情况下，根本不需要while循环--但是我必须知道您的motor_forward()代码是如何与webiopi交互的，以及webiopi的事件处理代码是如何工作的。这些我现在都不知道，所以我要回答我现在能回答的问题，即使我的答案是不完整的，而不是让你完全没有答案。)

马克的编辑：这里是motor_forward代码：

 def motor_forward():
     GPIO.output(M1, GPIO.HIGH)
     GPIO.output(M2, GPIO.LOW)
     string = "echo 0=130 > /dev/servoblaster"
     os.system(string)

Answer 2

试试看--你总是在距离上停下来，但你可能想在方向上停下来。

  if get_range() < 30:
      motor_stop()
  elif direction == "fwd":
      motor_forward()
  else:
      motor_stop()

顺便说一下，当你引用( arg )时，你不需要(Arg)只使用arg

打印arg

调用签名中的父函数在那里显示其对函数的parm。