卡尔曼滤波矩阵维数失配

Question

我为Kalman滤波器创建了以下维矩阵：

• X，状态矩阵：4x1，其中包含：[X; dX; Y; dY]

- `X`: x-coordinate
- `dX`: rate of changing x-coordinate
- `Y`: x-coordinate
- `dY`: rate of changing y-coordinate.

​

• H，矩阵观察矩阵：2x4
• R，测量噪声协方差矩阵：2x4。
• Z，度量矩阵：4x1，因为有状态的4度量。

但是，由于apache卡尔曼滤波抛出矩阵维数失配异常，很明显存在矩阵维数不匹配。

我有点困惑于创建适合于4x1的度量矩阵(4x1)和4x1的状态矩阵的矩阵。

Answer 1

在文档中，要么是控制矢量，要么是测量矢量，它的大小不正确。

有2种情况下，该异常可以抛出。

案例预测: DimensionMismatchException -如果控制向量的维数不匹配

正确案例: DimensionMismatchException -如果测量矢量的尺寸不合适

有几种情况，但这里，这是由于矩阵R的行数不等于z行数。

Answer 2

如果H是2x4，那么R应该是2x2，z应该是2x1。