CANopen SDO正常下载

Question

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在启动像上面这样的SDO正常(分段)下载协议之后，当下载协议仍在进行中时，客户端能在任何时候从服务器接收到来自我们下载协议的心跳消息或无关的能消息吗？

Answer 1

是的，SDO事务位于客户端和服务器之间，在定义的消息in上，因此任何其他消息都可能合法地存在于这些事务中(在其他消息in上)，并且类似于心跳和PDO之类的东西继续与SDO事务并行工作。从SDO服务器请求响应的典型超时时间是500 ms。这太长了，无法停止执行CAN总线所需的所有其他任务。

没有理由不能在不同的节点服务器和客户端之间进行并发的SDO事务。唯一大的SDO NO是在服务器完成之前在服务器上启动一个新事务。这肯定会导致SDO错误。