Box2d将地面摩擦力设为最大-不滑动

Question

我在边缘形状上有一个盒子形状。现在我在盒子上施加冲动，这样它就可以跳下去了。但是当它降落在地面上时，它就不应该再移动了。所以我把盒子的恢复原状设为0。摩擦的边缘形状和箱体形状为1。但它很容易在地面上滑动。如何防止滑行？

Answer 1

正如你所发现的，你可以通过增加摩擦力来防止滑动--足够高。

至于你可以设置摩擦力的最大值是什么，没有记录的最大摩擦力值。尽管如此，最大摩擦力值还是有一些限制的。

将std::numeric_limits<float>::infinity()作为VaryingFriction测试中的第一个摩擦值，将导致无限摩擦立方体撞击的第一个平台消失。糟了！不是我想要的结果。

对Box2D 2.3.2 C++源代码的回顾揭示了摩擦相关变量，如：

• m_friction成员变量b2Fixture。
• m_friction成员变量b2Contact。
• friction成员变量b2ContactVelocityConstraint。

它们被定义为float32类型的实例，而后者又是float - 一种单精度浮点型类型的实例。这给了我们以下内容的最大上限(无溢出)：

std::numeric_limits<float>::max()

然而，m_friction成员变量b2Contact本质上是获取夹具摩擦积的平方根的结果：

std::sqrtf(m_fixtureA->m_friction * m_fixtureB->m_friction)

因此，任何给定夹具的m_friction值都需要在浮点-最大值的平方根以下，以避免本产品可能出现溢出。也就是说，对于任何b2Fixture的摩擦力设置，我们得到了一个更真实的上限：

std::sqrtf(std::numeric_limits<float>::max())

如果不是因为friction成员变量b2ContactVelocityConstraint的情况，那么这可能就足够了；它被乘以(在b2ContactSolver::SolveVelocityConstraints()中)另一个浮点--每个速度约束点的normalImpulse。因此，浮动-最大值的平方根可能仍然太高，无法确保避免任何溢出的可能性。

溢出可能意味着使用无穷大来摩擦:哎呀！虽然由于使用过高的摩擦力值而消失的物体很可能是一个缺陷，没有修复库的源代码，但我认为我们还是把最大浮点值的平方根作为一个上限，这仍然是有风险的。顺便提一句，我提交了一份关于这个问题的问题文件，并找到了修复它的方法。

根据经验，我会增加夹具的摩擦力，直到不再滑动为止，然后把它留在那里。

OTOH，还有其他防止滑动的方法(除了增加摩擦力)，比如.

1. 改变身体的类型。如果你把身体在与地面碰撞后保持静止，它就不会在身体上移动。除非你把它变回动态。
2. 当盒子与地面相撞时创建一个接头，将盒子绑在地面上。