为全景裁缝机提供相机旋转

Question

当我在移动设备上捕获图像时，我可以使用倾斜传感器和磁强计来获取每一帧的相机旋转矩阵，或者至少对其进行初步估计。

是否有办法提供Stitcher或“详细的管道”这些估计，以提高收敛性和结果？

看一下代码，Stitcher类可能不是要走的路，它的级别太高了。

想必，应该有一种方法来将这些最初的猜测提供给束调整器，但我不知道如何去做。

Answer 1

查看高级别的Stitcher类和samples/stitching_Detiled.cpp中的详细演示，您必须在这里工作：

detail::HomographyBasedEstimator estimator;
estimator(features_, pairwise_matches_, cameras_);

...

bundle_adjuster_->setConfThresh(conf_thresh_);
(*bundle_adjuster_)(features_, pairwise_matches_, cameras_);

从某种意义上说，您已经逐帧计算了同态图。因此，您可以跳过对所有帧的重新估计。当您将相机设置为您的猜测时，它们将被捆绑调整用作初始猜测。

然而，目前的缝制流水线似乎不能只更新(k-)最新帧。因此，如果你录制一段视频并最终将图像缝合在一起，这种方法就会奏效。如果你想要连续地缝制，你必须建造一个更复杂的管道。