使用C++从LEGO EV3传感器获取数据？

Question

我正在尝试使用C++与乐高头脑风暴EV3砖进行通信。我克隆了ev3sources回购，它允许我通过蓝牙来实现--例如，启动连接到A端口的马达--我们可以这样做：

#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include "ev3sources/lms2012/c_com/source/c_com.h"

int main()
{

    // start motor on port A at speed 20
    unsigned const char start_motor[] {12, 0, 0, 0,
        DIRECT_COMMAND_NO_REPLY,
        0, 0,
        opOUTPUT_POWER, LC0(0), LC0(0x01), LC0(20),
        opOUTPUT_START, LC0(0), LC0(0x01)};

    // send above command to EV3 via Bluetooth
    int bt = open("/dev/tty.EV3-SerialPort", O_WRONLY);
    write(bt, start_motor, 14);
    close(bt);
}

但是如何从EV3砖块中获取数据呢？例如，假设我想读取连接到端口1的任何传感器捕获的数据。基于回购实例，我知道我需要这样的东西：

#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include "ev3sources/lms2012/c_com/source/c_com.h"

int main()
{

    // read sensor on port 1
    unsigned const char read_sensor[] {11, 0, 0, 0,
        DIRECT_COMMAND_REPLY,
        0, 0,
        opINPUT_READ, LC0(0), LC0(0), LC0(0), LC0(0), GV0(0)};

    // send above command to EV3 via Bluetooth
    int bt = open("/dev/tty.EV3-SerialPort", O_WRONLY);
    write(bt, read_sensor, 13);
    close(bt);
}

但是缺少了一些东西--上面的片段不会返回任何错误，但是我不知道传感器数据在哪里。那我怎么才能找回它？我想它也是通过蓝牙发送回来的，但是我如何捕捉它呢？

(OSX10.9.3，Xcode 5.1.1，EV3 31313)

Answer 1

您需要在编写完之后从bt中读取。与您发送的数据一样，前两个字节是大小，所以先读取2个字节，然后使用它来计算需要读取的字节数。

#define MAX_READ_SIZE 255
unsigned char read_data[MAX_READ_SIZE];
int read_data_size;

// existing code
// ...
write(bt, read_sensor, 13);
read(bt, read_data, 2);
read_size = read_data[0] + read_data[1] << 8;
read(bt, read_data, read_size);
close(bt);
// decode the data
// ...

编辑:基于注释的完整代码

#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include "ev3sources/lms2012/c_com/source/c_com.h"

#define MAX_READ_SIZE 255

int main()
{
    unsigned char read_data[MAX_READ_SIZE];
    int read_data_size;

    // read sensor on port 1
    unsigned const char read_sensor[] {11, 0, 0, 0,
        DIRECT_COMMAND_REPLY,
        1, 0, // 1 global variable
        opINPUT_READ, LC0(0), LC0(0), LC0(0), LC0(0), GV0(0)};

    // send above command to EV3 via Bluetooth
    int bt = open("/dev/tty.EV3-SerialPort", O_RDWR);
    write(bt, read_sensor, 13);
    read(bt, read_data, 2);
    read_size = read_data[0] + read_data[1] << 8;
    read(bt, read_data, read_size);
    close(bt);
    // TODO: check that command was successful and so something with data
}

Answer 2

也许不完全是你想要的答案，但对于那些发现自己处于同样情况的人来说，这可能是有用的：

作为c4ev3的一部分，我们开源了我们的EV3上传器，它也可以用来向设备发送与连接无关的命令。

查看https://github.com/c4ev3/ev3duder/blob/master/moveEv3.pl以获得一个示例。

这样做的好处是，您的代码不必担心连接方法:连接是否通过蓝牙、Wi或USB实现对您来说是完全透明的。您只需向./ev3duder tunnel打开两个管道并使用这些管道。