iBeacon探测到的室内导航定位不准确

Question

我正在调查是否可能使用多个iBeacons的室内位置定位。我试过了三元制公式。但我认为有一些问题，它没有给出调整的位置。

我有三个iBeacons在一个特定的位置

CGPoint a=CGPointMake(100, 0);
CGPoint b=CGPointMake(160, 270);
CGPoint c=CGPointMake(0, 145);

在didRangeBeacons上，我得到了以下距离

    float ra =0.0f;
    float rb=0.0f ;
    float rc=0.0f ;

     for (CLBeacon *beacon in beacons) {
        if ([beacon.minor floatValue]==57726) {
            //ra = beacon.accuracy; ra=5.33124
            ra = beacon.proximity;
        }
        if ([beacon.minor floatValue]==31901) {
            //  rb = beacon.accuracy;  rb=0.185142
            rb = beacon.proximity;
        }
        if ([beacon.minor floatValue]==53482) {
            // rc = beacon.accuracy;  rc=3.23776
            rc = beacon.proximity;
        }
    }

最后，我使用的是三元数公式。

float S = (pow(c.x, 2.) - pow(b.x, 2.) + pow(c.y, 2.) - pow(b.y, 2.) + pow(rb, 2.) - pow(rc, 2.)) / 2.0;

    float T = (pow(a.x, 2.) - pow(b.x, 2.) + pow(a.y, 2.) - pow(b.y, 2.) + pow(rb, 2.) - pow(ra, 2.)) / 2.0;
    float y = ((T * (b.x - c.x)) - (S * (b.x - a.x))) / (((a.y - b.y) * (b.x - c.x)) - ((c.y - b.y) * (b.x - a.x)));
    float x = ((y * (a.y - b.y)) - T) / (b.x - a.x);

位置的OutPut

point = (x=138.025452, y=133.269165)

但这并不完美。它应该给点靠近点b。我不知道什么是错的。

请帮帮忙。

Answer 1

我不确定你能否得到一个非常准确的位置。CLBeacon accuracy property州的苹果文档-

讨论表示一个西格玛的水平精度(以米为单位)。使用此属性对具有相同邻近值的信标进行区分。不要用它来确定信标的精确位置。由于射频干扰，精度值可能会波动。

由于它是一个西格玛的准确性，它只有68%的准确性。

如果你校准信标，你可能会得到更好的结果，但即使这样，来自环境的射频干扰(特别是人)也会影响你的读数。