相机投影矩阵:为什么转置旋转矩阵？

Question

在以下方面：

http://cvlab.epfl.ch/files/content/sites/cvlab2/files/data/strechamvs/rathaus.tar.gz

有一个自述文件说：

a 3D point X will be projected into the images in the usual way:
x = K[R^T|-R^T t]X

我记得3D到2D相机投影矩阵需要R旋转，而不是转置R矩阵，也就是说：

 x = K[R|-R t]X

为什么它说的是R^T而不是简单的R？

Answer 1

这取决于R的方向。也就是说，它是全局参照系中摄像机的变换，还是局部摄像机参考帧中各点的变换。

真正的答案是:不要担心，只要检查一下你得到的是正确的。

Answer 2

由于R^T == R^{-1}，上面的公式似乎只是期望旋转在下面的一个相反的方向上可用。只需确保使用他们期望的方向作为输入。