尝试使用numpy在rospy中发布一组单词

Question

我正在创建一个订阅服务器，它接受一个单词(意思是一个字符串)，然后将这些单词收集到一个数组中，然后发布这些单词的数组。

我试着用numpy来做这件事。我的数组的长度必须是3，最后一个单词是最新的。通过这种方式，我将在数组的末尾有两个前面的单词和最新的单词。

这是代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from rospy.numpy_msg import numpy_msg
import numpy
#added

def callback(data):
    global c
    pub = rospy.Publisher('tag_history',numpy_msg(String))

c.append(str(data.data))
if len(c)>3:
   c=c[1:4]    
d=numpy.array(c,dtype=numpy.str)
print c
pub.publish(d)
rospy.sleep(0.5)



def listener():

   rospy.init_node('tag_history', anonymous=True)

   rospy.Subscriber("DA_tags", String, callback)
   rospy.spin()


 if __name__ == '__main__':

 global c
 c=[]
 listener()

当我运行这段代码时，我得到的错误是：

[ERROR] [WallTime: 1401656539.688481] bad callback: <function callback at 0x2456758>
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 682, in          _invoke_callback
cb(msg)
File "./tag_history.py", line 17, in callback
pub.publish(d)
File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 802, in publish
raise ROSSerializationException(str(e))
ROSSerializationException: field data must be of type str

“字段数据必须是str”类型的错误意味着什么？我该怎么移除它？

Answer 1

该错误意味着，在第17行，您将向pub.publish传递一个numpy数组，但它需要一个字符串。

Answer 2

THanks指出它的RodrigoOlma。我通过在ros中创建一个自定义msg来解决我的问题，它是一个字符串数组。我将其声明为string[]数据，并将数据类型命名为StringArray。我把我的代码改为：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from beginner_tutorials.msg import StringArray


def callback(data):
    global c
    str=StringArray()
    pub = rospy.Publisher('tag_history',StringArray)
    c.append(data.data)
    if len(c)>3:
       c=c[1:4]    
    str.data=c
    print str
    pub.publish(str)

def listener():

     rospy.init_node('tag_history', anonymous=True)

     rospy.Subscriber("DA_tags", String, callback)
     rospy.spin()


if __name__ == '__main__':

     global c
     c=[]
     listener()