数据的CANopen映射

Question

我试图执行CANopen PDO映射，只将unsigned32数据的前两个字节映射到PDO。是否有可能这样做，以及如何做到？

我得到了执行上述映射的错误代码0604 0041 (这意味着PDO无法映射)。

Answer 1

首先，检查参数是否可映射。如果您有EDS文件，则感兴趣的参数有PDOMapping=1。

如果参数是可映射的，则应该可以将PDO的一个映射变量设置为编码的UNSIGNED32 Idx{16位}、Sidx{8位}、nbit{8位}。例如，如果希望将2000,05编码为第一个TPDO的第一个参数，请将1A00,01设置为0x20000510。

我忘了问：

1. 你能映射整个参数吗？
2. 您是否确保了用于PDO映射的设备支持的粒度级别是位、字节或字大小？
3. 当系统处于运行模式时，您是否试图映射这些参数？有些系统不支持完全动态映射。有些只支持静态映射，或者在预运行模式下支持映射.

如果系统由于大小不匹配而拒绝映射PDO条目，那么在映射过程结束时设置子索引0时，系统会报告错误0x06040042 (对象的数量/长度超过PDO大小)。

我相信这是可能的映射一个对象字典条目的较小片段。我重新检查了CiA-301，除了说长度是强制性的之外，在这个问题上似乎没有提及。