视频AR无人机的随机帧为空，无法用OpenCV获得新的图像

Question

我正在做一个非常简单的程序，在我的电脑上打印飞行期间的AR.Drone视频。

它在几秒钟内运行良好，然后，随机地，程序中止，因为帧是空的。我决定测试它，但是现在，当一个帧为空时，下面的所有帧也都是空的。

以下是我的简单代码：

int main(void)
{
  cv::VideoCapture cap;
  cv::Mat image;

  if (!cap.open("tcp://192.168.1.1:5555"))
    {
      printf("AR.Drone ERROR CONNECT\n");
      return -1;
    }

  takeoff();

  while (42)
    {
      cap >> image;

      if (!image.empty())
        {
           cv::imshow("AR.Drone", image);
           std::cout << "OK" << std::endl;
        }
      else
        std::cout << "ERROR" << std::endl;
      cv::waitKey(1);
    }    
  return 0;
}

我的产出是：

>OK
>OK
>[...]
>OK
>ERR
>ERR
>ERR

但应该是：

>OK
>OK
>[...]
>OK
>ERR   // okay you got an error ? ...
>OK    // ... I give you a new frame :)
>OK

为什么它会永远失败？

如果我不保护它，我就会得到错误“OpenCV错误:坏标志”并中止。AR.Drone上的连接是TCP，所以我不能减慢waitKey.

知道吗？

Answer 1

当我想用AR.Drone 2.0获得稳定的视频流时，我遇到了同样的问题--这需要一些时间，但我意识到缺少的帧是因为无人驾驶飞机在没有AT命令的情况下，2秒后就失去了连接。因此，如果您打开流而不做任何其他操作，这是好的(流将是好的)，但在您发送任何AT命令，然后在2秒后，无人机将断开连接。因此，如果没有发送其他命令来保持连接正常，那么您所需要做的就是向无人机发送悬停命令。