基于点云库的避障

Question

我一直在开发一个系统，旨在发现障碍(与Kinect)，然后根据Kinect的角度，找到非障碍的一面。我使用的是点云库，因为我正在处理深度数据。到目前为止，我能够进行地板分割，一些降采样(体素网格，通过)和聚类(潜在的障碍)。我工作的最后阶段是寻找安全路线(无障碍侧).但是，我不确定如何获得Kinect透视的水平边界(x轴)来确定场景中障碍物的确切位置。

如能提供任何帮助，将不胜感激。

Answer 1

好吧，我找到了解决办法。它就在这里；

1)我把屏幕分成四个水平部分。每个部分代表0.75m的差距，足以让普通人类轻易地通过。

2-)为了导航用户安全的一面，我计算每个边(左或右)的点数。

3)第二步完成后，我知道有几分的一方。然后，在有几个点的一侧，我执行一个子控制。例如，如果右侧有几个点，那么我计算右侧的子边(右、右)的点。

( 4-)最后，如果它满足点数标准(如果它包含100个或更少的点)，则将具有较少点的子侧转换为用户。

希望它能帮助其他正在做这项工作的人。