获得atmel AVR 8位gcc上两个16位符号整数的无符号差的有效方法？

Question

我从I2C总线获得16位有符号整数，并将它们存储在一个本地int16变量中。

传感器是一种MEMS陀螺仪，它有规律地提供高或低的数据值，这似乎是许多MEMS陀螺仪普遍存在的问题。

因此，正常的读数是-2到+2，有时(取决于我的投票率)，我会得到非常大的值(比如-30000或25000)。

我没有在硬件上找到解决这个问题的方法，我想用软件来解决它。我寻找一种有效的方法来做这样的事情，而不需要做32位：

伪码：

#define SPIKE 0x3000; // a change of SPIKE or larger is ignored
int16_t currentvalue=-2330; // the current value (last sensor result)
int16_t newvalue=-31000; // the new value from sensor, a spike


difference = abs(abs(newvalue) - abs(lastvalue)); // would need some branches more

if (difference < SPIKE) currentvalue = newvalue; // if SPIKE the new value is just not taken

我找不到一个好的，有效的方法，以保持在16位空间，并得到绝对的区别新旧之间，没有木材的if树枝。

我相信有一个很好的有效的方法来做，我只是没有足够的经验在处理签署的价值观。

我甚至不需要实际计算绝对差，如果绝对差大于尖峰，就足以得到一个有效的检测。

我想避免32位空间。

Answer 1

你的算术似乎有缺陷。正如所写的，您将允许从10000跳到-10000，这是可以的。相反，您只想使用abs()一次。

difference = abs(newvalue - lastvalue);

您还可以完全避免abs()。

difference = newvalue - lastvalue; 
if (difference < 0) difference *= -1;

if (difference < SPIKE) currentvalue = newvalue;

或

difference = newvalue - lastvalue; 

if (difference > -1*(SPIKE) && difference < SPIKE) currentvalue = newvalue;

所有这些都可能具有同样的效率。如果有任何不同，最后一个可能是最好的，因为乘法发生在编译器中。我把它留给你自己测试。