TwinCAT 2.11:使用Win32 32设置Config/Freerun模式-应用程序

Question

我在Windows SP2上使用SP2 I/O 2.11。使用.NET库"TwinCAT.ADS“，我已经成功地读取和写入了输入/输出(从EtherCAT总线上的设备映射对象)。当然，这只在TwinCAT处于Freerun或实时模式时才有效。

我现在的问题是:我可以手动设置TwinCAT模式。，但如何设置TwinCat模式(Freerun，Realtime，.)使用Win32程序？，我在TwinCAT.ADS中找不到合适的函数。存在这样的函数吗？

Answer 1

我找到了一个解决方案:名称空间TCatSysManagerLib (来自文件C:\TwinCAT\Io\AddIns\TCatSysManagerLib.dll)提供了一个名为ITcSysManager的类，它使您能够从TwinCAT访问系统管理器函数。

Answer 2

我只对TwinCAT3有一些经验，但是库是一样的。

在TwinCAT3中，不同的模式有、RUN、和配置。要在两种模式之间切换，您将需要TCatSysManagerLib，这是正确的。但是没有(特别是对于TwinCAT3)切换回配置模式的方法(yet...but贝克霍夫正在研究它)。

如果您想这样做，您将需要通过AmsPort.SystemService，即10000。

下面是一个如何从RUN模式切换到CONFIG模式的示例：

public void setConfigMode()
{
    TcAdsClient client = new TcAdsClient();
    StateInfo mode = new StateInfo();

    client.Connect((int)AmsPort.SystemService);
    mode.AdsState = AdsState.Reconfig;
    client.WriteControl(mode);

    client.Dispose();
}

在这里，从配置到运行模式(使用TCatSysManagerLib)的相反方式是：->仅适用于TwinCAT3

public void setRunMode()
{
    // _solution_path, _solution_name must be replaced by your solution path and solution name
    Type t = System.Type.GetTypeFromProgID("VisualStudio.DTE.10.0");
    EnvDTE80.DTE2 dte2 = (EnvDTE80.DTE2)System.Activator.CreateInstance(t);
    dte2.MainWindow.Visible = false; //keep TwinCAT window closed
    Solution4 solution4 = (Solution4)dte2.Solution;
    EnvDTE.Project project = null;
    solution4.Open(Path.Combine(_solution_path, _solution_name + ".sln").ToString());
    project = (EnvDTE.Project)solution4.Projects.Item(1);
    ITcSysManager5 sysmanager5 = (ITcSysManager5)project.Object;
    sysmanager5.StartRestartTwinCAT();
    dte2.Quit();
}

或者(我没有试过)：

public void setRunMode()
{
    TcAdsClient client = new TcAdsClient();
    StateInfo mode = new StateInfo();

    client.Connect((int)AmsPort.SystemService);
    mode.AdsState = client.ReadState().AdsState;
    mode.AdsState = AdsState.Reset;
    client.WriteControl(mode);

    client.Dispose();
}

Answer 3

我实现了一个基于@ChrisKo的答案的解决方案。下面的WinForms代码操作的前提是，存在一个名为Form1的表单，它有三个名为_runButton、_configButton和_exitButton的按钮。该项目应该有一个参考TwinCAT.Ads.dll。

using System;
using System.Diagnostics;
using System.Threading;
using System.Windows.Forms;
using TwinCAT.Ads;

namespace TwinCatStateREader
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        private TcAdsClient _tcClient;

        private TcAdsClient _tcSystemClient;

        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            try
            {
                _tcClient = new TcAdsClient();
                _tcClient.Connect(851);

                _tcSystemClient = new TcAdsClient();
                _tcSystemClient.Connect((int)AmsPort.SystemService);

                if (_tcSystemClient.ReadState().AdsState != AdsState.Run)
                {
                    _configButton.Enabled = false;
                    _runButton.Enabled = true;
                }
                else
                {
                    _runButton.Enabled = false;
                    _configButton.Enabled = true;
                }
            }
            catch (AdsErrorException ex)
            {
                MessageBox.Show(ex.Message);
            }
        }


        private void _exitButton_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Close();
        }

        private void Form1_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            try
            {
                _tcClient.Disconnect();
                _tcClient.Dispose();

                _tcSystemClient.Disconnect();
                _tcSystemClient.Dispose();
            }
            catch (AdsErrorException ex)
            {
                MessageBox.Show(ex.Message);
            }
        }

        private void _configButton_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _configButton.Enabled = false;
            _tcSystemClient.WriteControl(new StateInfo(AdsState.Reconfig, _tcSystemClient.ReadState().DeviceState));

            if (WaitForState(AdsState.Config, 3000))
            {
                _runButton.Enabled = true;
            }
            else
            {
                _configButton.Enabled = true;
            }
        }

        private void _runButton_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _runButton.Enabled = false;
            _tcSystemClient.WriteControl(new StateInfo(AdsState.Reset, _tcSystemClient.ReadState().DeviceState));

            if (WaitForState(AdsState.Run, 3000))
            {
                _configButton.Enabled = true;
            }
            else
            {
                _runButton.Enabled = true;
            }
        }

        private bool WaitForState(AdsState state, int timeOutInMilliSeconds)
        {
            var stopwatch = new Stopwatch();
            stopwatch.Start();

            while (stopwatch.ElapsedMilliseconds <= timeOutInMilliSeconds)
            {
                try
                {
                    if (_tcSystemClient.ReadState().AdsState == state)
                    {
                        return true;
                    }
                }
                catch (AdsErrorException)
                {
                    // This can happen while ADS changes state and we try to read it
                }
                finally
                {
                    Thread.Sleep(20);
                }
            }

            stopwatch.Stop();
            return false;
        }
    }
}

请注意，此解决方案使用两个连接到不同端口的ads客户端(851 / 10000)