如何调整现有点云文件的大小？

Question

我试图扩大一个点云数据集。假设我有一个由100个点组成的点云数据集&我想把它放大5倍。实际上，我正在研究一些非常小的特定结构，所以我想放大&做一些计算。我需要类似于Matlab中的imresize()之类的东西。有什么功能可以这样做吗？在PCL中，resize()函数是做什么的？知道我该怎么做吗？

Answer 1

由于您希望在保持云的形状/结构的同时增加点数，所以我认为您想做一些类似于“过采样”的事情。

这里是这方面的另一个问题。

PCL为双边上采样提供了一个类。

和往常一样，google给了你很多关于这个话题的提示。

Answer 2

你为什么需要这个？点只是数字，不管它们是1还是100，直到它们都在相同的尺度上，在同一个坐标系中。他们在屏幕上的大小只是一个视觉表示，你可以放大和缩小你想要的。

你希望它们是它们最初价值的千分之一。毫米->米零钱)？除以1000。

你想让它们分散在一个5倍大的空间里，在那个特定的坐标系中？将它们的坐标乘以5，但即便如此，它们的视觉表示在屏幕上看起来还是完全一样的。数据基本上保持不变，它们本身不会被调整大小，它们的数值表示会发生一些变化。这是最简单的仿射变换，只是一个乘法。

您想要更好或更粗的分辨率您的数字表示？还是有不同的范围？相应地更改数据类型。

也就是说，如果你只处理一组。

如果你处理不同的集合，比方说，用不同类型的传感器记录，数值表示有一点不同(坐标系之间有角度，毫米与厘米比例尺，等等)。你只需要找到从一个坐标系到另一个坐标系的转换，然后把它应用到第一个坐标系。

Answer 3

除了( Ziker提到的)增加分配的内存(这不是您想要的，对吗？)或者放大你的视觉效果，你就可以重拾你的点云。

这可以通过将每个点的维数乘以一个常数因子或使用一个仿射变换来实现。所以你可以从mm切换到m。