Stellaris步进电机RDK USB串行接口与PC应用包格式

Question

我是与Stellaris步进电机RDK从TI-发光微.如果需要的话把我移到右边论坛。我使用与我用C#开发的应用程序进行接口。目前，我不得不从我的应用程序中发送控制命令。我可以通过发送以下命令来启动和停止步进电机。但我想设定目标步骤/秒。我不明白如何形成一个命令控制包与所需的目标步骤。因此，任何有关这方面的帮助都是非常感谢的。

代码：

//To startMotor:

byte[] StartMotorRequest = new byte[] {0xff,0x07,0x13,0x14,0x00,0xcf,0xff,
0x04,0x30,0xcd,0xff,0x09,0x13,0x08,0x00,0xd0,0x30,0x0e,0xcf };
 _serialPort.Write(StartMotorRequest, 0, StartMotorRequest.Length);

//To StopMotor:

byte[] StopMotorRequest = new byte[] { 0xff,0x04,0x31,0xcc};
_serialPort.Write(StopMotorRequest, 0, StopMotorRequest.Length);

谢谢,

Balaji.R

Answer 1

带计算机的Stellaris -步进电机控制器RDK- USB串行接口.使用细节

这里是一个简单的教程，让您的步进电机与您的应用程序使用USB串行接口。

命令以下列格式发送到电机驱动器：

{tag} {length} { command } {可选命令数据字节}{校验和}

• {tag}字节为0 0xff。
• { length }字节包含命令包的总长度，从{tag}开始，以{checksum}结尾。最大数据包长度为255字节。
• {命令}字节是要发送的命令。根据该命令，后面可能有可选的命令数据字节。
• {校验和}字节是命令包(包括校验和)中所有字节之和为零的值。这用于验证命令包，并允许目标与主机发送的命令流同步。
• 校验和字节的值可以通过从零减去所有剩余值来计算。也就是说，如果命令为0x01。校验和字节可以计算为0-(ff+04+01)= 0xfc。

因此，不带数据字节的0x01命令将按以下方式发送：

0xff 0x04 0x01 0xfc

用预定义的目标步骤/秒启动电机

CMD_RUN = 0x30 TAG_CMD = 0xff

描述:如果电机尚未运行，则根据当前参数集启动电机运行。

命令：

TAG_CMD 0x04 CMD_RUN {校验和} CMD_SET_PARAM_VALUE

描述:设置参数的值。对于值大于单个字节的参数，并不需要提供参数值的所有字节；未提供的值字节(即更重要的字节)被视为传递了零。如果提供比参数值所需的字节更多的字节，则将忽略额外的字节。

命令：

TAG_CMD {length} CMD_SET_PARAM_VALUE {param} {value} {value} .{校验和} PARAM_TARGET_POS 0x08

描述:指定电机的目标位置。

PARAM_USE_ONBOARD_UI 0x1e

说明:指定星上用户界面应该是活动的还是非活动的.

C#中启动和停止带有目标步骤/Sec预加载电机的示例代码

private void InitializeSerialPort()
        {
            try
            {
                String ComPortName = ComPortCB.Text;
                ComPortName = ComPortName.Trim();
                _serialPort = new SerialPort(ComPortName, 115200, Parity.None, 8, StopBits.One);
                _serialPort.Handshake = Handshake.None;
                _serialPort.WriteTimeout = 500;
                _serialPort.ReadTimeout = 500;
                _serialPort.Open();
                _serialPort.Close();
                _SerialPortInitialization = true;
            }
            catch (NullReferenceException excpt)
            {
                MessageBox.Show(excpt.Message);
            }
        }

public static void StartStepperMotor()
        {
            try
            {
                if (!_serialPort.IsOpen)
                    _serialPort.Open();

                byte[] StartMotorRequest = new byte[] { 0xff, 0x04, 0x30, 0xcd };
                byte[] SetParamTargetPosition = new byte[] { 0xFF, 0x09, 0x13, 0x08, 0x00, 0x50, 0xC3, 0x00, 0xCA };

                byte[] GetDataItems;
                GetDataItems = new byte[] { 0xff, 0x06, 0x13, 0x1e, 0x00, 0xca };
                _serialPort.Write(GetDataItems, 0, GetDataItems.Length);

                _serialPort.Write(StartMotorRequest, 0, StartMotorRequest.Length);
                _serialPort.Write(SetParamTargetPosition, 0, SetParamTargetPosition.Length);
                //_serialPort.Close();
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MessageBox.Show("Error opening/writing to serial port :: " + ex.Message, "Error!");
            }
        }

public static void StopStepperMotor()
        {
            try
            {
                if (!_serialPort.IsOpen)
                    _serialPort.Open();

                byte[] StopMotorRequest = new byte[] { 0xff, 0x04, 0x31, 0xcc };
                _serialPort.Write(StopMotorRequest, 0, StopMotorRequest.Length);
                //_serialPort.Close();
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MessageBox.Show("Error opening/writing to serial port :: " + ex.Message, "Error!");
            }
        }

private void RotateStepperMotor(int RequiredAngle)
    {
        try
        {
            if (!_serialPort.IsOpen)
                _serialPort.Open();

            ushort Steps = RequiredAngle;
            byte TargetPositionLSB = (byte)(Steps & 0xFFu);
            byte TargetPositionMSB = (byte)((Steps >> 8) & 0xFFu);

            byte CheckSumByte;
            CheckSumByte = (byte)(0 - (0xFF + 0x09 + 0x13 + 0x08 + TargetPositionLSB + TargetPositionMSB));


            byte[] GetDataItems;
            GetDataItems = new byte[] { 0xff, 0x06, 0x13, 0x1e, 0x00, 0xca };
            _serialPort.Write(GetDataItems, 0, GetDataItems.Length);

            byte[] StartMotorRequest = new byte[] { 0xff, 0x04, 0x30, 0xcd };
            byte[] SetParamTargetPosition = new byte[] { 0xFF, 0x09, 0x13, 0x08, 0x00, TargetPositionLSB, TargetPositionMSB, 0x00, CheckSumByte };

            _serialPort.Write(StartMotorRequest, 0, StartMotorRequest.Length);
            _serialPort.Write(SetParamTargetPosition, 0, SetParamTargetPosition.Length);

            _serialPort.Close();
        }
        catch (Exception ex)
        {
            MessageBox.Show("Error opening/writing to serial port :: " + ex.Message, "Error!");
        }

    }