OpenCV imread和getFundamentalMatrix

Question

无法使此工作：

img1 = cv::imread('glassL.jpg')
img2 = cv::imread('glassR.jpg')

img1g = cv::Mat.new
cv::cvtColor(img1, img1g, CV_BGR2GRAY);
img2g = cv::Mat.new
cv::cvtColor(img2, img2g, CV_BGR2GRAY);

F = cv::findFundamentalMat(img1g, img2g, cv::FM_RANSAC, 0.1, 0.99)

它抛出此错误：

OpenCV Error: Assertion failed (npoints >= 0 && points2.checkVector(2) == npoints && points1.type() == points2.type()) in findFundamentalMat, file /tmp/opencv-XbIS/opencv-2.4.8.2/modules/calib3d/src/fundam.cpp, line 1103
/usr/local/var/rbenv/versions/2.1.0/lib/ruby/gems/2.1.0/gems/ropencv-0.0.15/lib/ropencv/ropencv_types.rb:10509:in `find_fundamental_mat': /tmp/opencv-XbIS/opencv-2.4.8.2/modules/calib3d/src/fundam.cpp:1103: error: (-215) npoints >= 0 && points2.checkVector(2) == npoints && points1.type() == points2.type() in function findFundamentalMat (RuntimeError)

我使用的是ropencv (Ruby + FFI)，但是我尝试使用Python，得到了完全相同的错误。我找不到这方面的任何文件，我迷路了。checkVector(2)在灰度图像和彩色图像上都返回-1，我不知道如何转换它们以使它们与findFundamentalMat一起工作。请帮帮忙。

Answer 1

你将图像直接传递给计算基本矩阵的函数，这是不正确的。在文件中，它说：

• points1 -从第一个图像中的N个点的数组.点坐标应该是浮点(单精度或双精度).
• points2 -与points1大小和格式相同的第二个图像点的数组.

因此，您不能简单地将图像放在一起。有一个使用这里的完整示例OpenCV。但是有一个很好的解释，这里一步一步地使用matlab，这样你就可以理解你要使用的点(比如哈里斯角)。