自动识别PCL点云类型

Question

我遵循PCL网站的教程。

它使用以下点云类型：

pcl::PCLPointCloud2

我想知道我是否能够自动识别点云的类型，比如pcl::PointXYZ，pcl::PointXYZNomrals，然后自动地将它们转换成我想要使用的函数？pcl::PCLPointCloud2中是否有任何函数能够找到点云的类型？

如下所示：

if(POINT_CLOUD_WITHOUT_NORMALS)
    pcl::fromPointCloud2(pointcloud2, *cloud_without_normal);
else if(POINT_CLOUD_WITH_NORMALS)
    pcl::fromPointCloud2(pointcloud2, *cloud_normal);

非常感谢！

Answer 1

我找到了一种通过使用pcl::getFieldsList来识别云类型的方法

这将以std::string格式返回云的类型。

例如。

pcl::PointXYZ返回x y z

pcl::PointXYZNormal返回x y z normal_x normal_y normal_z曲率