类似鹰眼的三维三角剖分

Question

如果之前有人问过这个问题，请原谅，但是我想知道从哪里开始实现立体视觉，将2D坐标转换成3D坐标。我想在3D里追踪像鹰眼这样的球。我有两台高速摄像机，我能在每台摄像机中探测到球。我知道我需要校准相机，同步它们，并运行一些算法来消除镜头畸变等。然而，我不知道下一步是如何将2D坐标转换为世界三维坐标。

有谁知道如何进行三角测量，谁能帮我做这个？另外，相机不会是平行的，但在不同的角度，所以，我需要知道每个相机的位置，根据他们的三维坐标。

在这方面的任何帮助都将受到感激。

非常感谢

Answer 1

要将两台标定相机的2D转换成3D，你需要使用以下公式:z=焦距*基线/视差x=z*u/焦距y=z*v/焦

其中焦距-相机的焦距以像素u=-Cx，Cx~图像宽度/2为单位，但是校准会给出更精确的值v= -row+Cy，Cy~图像高度/2基线-摄像机之间的水平距离-两幅图像中球的水平位置的差异。

严格地说，你只需要对密集的立体声进行矫正。对于稀疏立体声，你只需要校准。

Answer 2

我最近发现了“学习OpenCV”一书的片段。它似乎是关于opencv背后的理论和实现的一个很好的知识来源。虽然，书中的API已经过时了，但是一般的机制仍然是最新的.总之，他们建议：

1. 消除失真(如果你已经校准了相机，你就可以这样做)
2. 调整相机之间的距离和角度
3. 在这两幅图像上找到相同的特征
4. 通过简单的计算，考虑物体在图像上的位置来估计深度。