深度测量用立体相机

Question

一直在读这篇文章：

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找出如何使用两个平行相机来找到一个物体的深度。似乎我们需要摄像机在精确平面上的视场(也就是相机试图测量的深度)来获得深度。

我理解错了吗？或者其他人知道如何使用一对相机来测量物体与相机对的距离？

开尔文

Answer 1

相机传感器要么必须躺在同一平面上，要么它们的图像必须被纠正，这样它们就可以“几乎”地躺在同一个平面上。这是唯一的要求，它简化了对左图像和右映像之间匹配的搜索:左边图像中的任何内容都将位于同一行的右侧，因此不需要检查其他行。您可以跳过这一要求，但您的搜索将更加广泛。当你完成寻找对应时，你可以从它们中找出深度。

在校正相机中，深度由偏移决定:例如，如果左图像在第4行、第11列有特征，而左图像在第4行(自摄像机被校正后)第1列具有此特征，则我们说视差为11-1=10。视差D与部门Z成反比：

Z=fB/D，其中B是相机之间的距离。最后，你会得到深度估计，在任何地方，你找到了通信。所谓密集立体声，目标是获得超过90%的图像面积，其中稀疏立体声恢复仅几个深度测量。

请注意，如果物体表面有一点纹理，或者换句话说，它是均匀着色的，那么很难找到对应关系。有些相机，如Kinect，在物体上投射自己的图案，以解决缺少特征的问题。