从多角度运动的结构

Question

我使用OpenCV从多个视图(图像)中提取3D模型。我到了一个阶段，输入是两幅图像，结果是重建三维模型的三维点。

我想结合两个以上的图像，以全面重建从所有的观点。因此，我有一个3D点描述的图像1-2和三维点描述的图像2-3。如何将两个三维点数组合并成一个完整的三维模型。

有什么建议吗？

Answer 1

假设您使用立体匹配算法进行三维重建，图像之间的三维重建将导致图像1坐标系中的三维点。同样，图像之间的三维重建将导致图像2坐标系中的3D点。

因此，您只需将第二个点云的三维坐标系从图像2更改为图像1，这就利用了旋转矩阵R和图像1-2之间的平移向量T。

编辑：请注意，这种合并两点云的方法是非常基本的，您可以通过一次使用1-2-3图像进行联合三维重建来提高精度(例如，捆绑调整)。不过，我不认为这种方法在OpenCV中是可用的。

Answer 2

因为这两个帧是独立的，所以它并不像将第二个pc转换到第一个pc位于的帧那样简单。有一个尺度的模糊性。如果你够幸运的话，你可能会看到合并在一些捆绑调整后运作良好。