如何使用PointGrey BumbleBee2立体相机和FlyCapture SDK创建深度图？

Question

我有BumbleBee 2立体声摄像机和两个提到的SDK。

我在我的节目中成功地捕捉到了一段视频，纠正了立体声图像，并得到了视差图。接下来我想要的是一张类似Kinect给出的深度图。

Triclops的文档很短，它只引用功能，没有典型的工作流描述。工作流在示例中进行了描述。

到目前为止，我发现了两个相关的函数：triclopsRCDxxToXYZ()函数族和triclopsExtractImage3d()函数族。

第一族的函数计算单个像素的x、y和z坐标。Z坐标完全对应于米的深度。但是，要使用这个函数，我应该创建两个嵌套循环，如stereo3dpoints示例所示。这就产生了太多的开销，因为每个调用都会返回两个坐标。

第二个函数triclopsExtractImage3d()总是返回错误TriclopsErrorInvalidParameter。文档只说“上下文和TriclopsImage3d之间存在几何不匹配”，对我来说还不清楚。

Triclop3.3.1SDK的示例没有说明如何使用它。谷歌带来了Triclops 3.2中的示例，这是3.3.1中所没有的。

我尝试从上面的链接添加第253-273行到当前的stereo3dpoints -得到了这个错误。

有人有这方面的经验吗？

使用triclopsExtractImage3d()是有效的还是过时的？

我还尝试标出从disparity获得的z与triclopsRCDxxToXYZ()之间的值。

图中显示出几乎完全相反的相称性：

。

那是z = k / disparity。但是k在图像中并不是恒定的，它大约从2.5e-5到1.4e-3不等，即两个数量级。因此，计算一次并永远使用此值是不正确的。

Answer 1

也许有点晚了，你自己想出来了，但是：

要使用triclopsExtractImage3d，您必须首先创建一个3dImage。

TriclopsImage3d *depthImage;
triclopsCreateImage3d(triclopsContext, &depthImage);
triclopsExtractImage3d(triclopsContext, depthImage);
triclopsDestroyImage3d(&depthImage);