用于小型ARM微控制器的实时操作系统内核间可量化的差异

Question

有许多不同的实时操作系统可用于微控制器。我特别寻找支持ARM Cortex M处理器的RTOS。另外，我对封闭源解决方案不感兴趣。

试图从网站和邮件列表中比较每个RTOS的相对优点似乎相当困难，因为它们似乎大多具有相同的功能，并且做同样的事情。真正的区别显然只有在尝试将每个RTOS用于某些任务之后。

我知道这是一个主观的问题，而且可能很难回答--但肯定有很多人实际上尝试过几种不同的实时操作系统，并对每个问题的相对优点形成了看法。

我对FreeRTOS、ChibiOS和Coocox CoOS特别感兴趣，但其他选择也非常受欢迎。

例如:在ChibiOS中，ISRs似乎可以调用任何系统函数，但是这些调用必须包装在chSysLockFromIsr()/chSysUnlockFromIsr()中，并且在这些部分中代码是不可抢占的。在CoOS中，唯一可调用的函数是以isr_开头的函数，如isr_PostSem()、isr_PostMail()、isr_PostQueueMail()和isr_SetFlag()，但是这些函数在内部使用服务请求队列，这意味着大多数请求是可抢占的。

Answer 1

在选择RTOS时可以考虑到的一些特性：

• 上下文切换时间
• 中断延迟
• 同步机制(标志、信号量、互斥、邮箱、队列、.)
• 优先级反转处理
• 内存管理支持(即内存池)
• 调度策略支持
• MMU支持
• 过程支持
• 内存足迹
• 内核本身的效率
• POSIX与非POSIX API的比较
• 软件生态系统(即中间件)
• ..。

哪一点需要更多的关注，取决于您将要运行的应用程序。但总的来说，这些都是我能记住的东西，它们在不同的实时操作系统之间起了很大的作用。