在ar.drone中传递用于取消AT命令的参数。

Question

我正在编写一个使用C++程序来控制无人机的程序。我在用AT指令来控制无人机。我能够通过向端口5554发送一个小数据包来接收导航数据。但是这个程序被无人机起飞的功能卡住了：

sprintfAT*REF="%u，x"，序列号。

现在我的问题是，x的值应该是多少？只有第八位必须设置为一个起飞。因此，在这种情况下，它的值应该是11540100。但是我发现了很多例子，其中它的值是290718208。我试着用这两种值把无人机起飞，但无人驾驶飞机没有起飞。应该使用什么价值？

Answer 1

来自arDrone api论坛的MAPGPS：https://projects.ardrone.org/boards/1/topics/show/852

问候: AT*CONFIG=1，\"control:altitude_max\"，\“2000” Basic控件 起飞: AT*REF=101,290718208 着陆: AT*REF=102,290717696 悬停: AT*PCMD=201,1,0,0,0,0

当然，第一个参数(101,102，等等)应该用正确的序列号替换。

Answer 2

来自AR.Drone开发人员指南关于AT*REF的章节

发送这个命令来控制无人机的基本行为。在SDK版本1.5中，在控制位字段中只使用位8和9.第18、20、22、24和28位应设置为1，其他位应设置为0。

这意味着如果位8和9为零，则仍在发送(使用Python)：

>>> (1 << 18) | (1 << 20) | (1 << 22) | (1 << 24) | (1 << 28)
290717696

如果您希望无人机起飞，则也将bit 9(而不是像您在问题中所说的第8位)设置为1，然后得到：

>>> (1 << 18) | (1 << 20) | (1 << 22) | (1 << 24) | (1 << 28) | (1 << 9)
290718208

这就是数字290718208的来源。