扩展Linux延迟

Question

你认为在Linux系统中延迟50毫秒是正常的吗？

我有一个有很多线程的程序，一个线程用马达和光电池控制物体的运动。

我做了很多事情，以获得最小的延迟，但总是得到50毫秒，这会导致一个位置错误的对象。

我所做的事情：-不错的功能到-20 -线程优先级的光电控制线程: SCHED FIFO，99 -内核配置: CONFING_PREEMPT=y - mlockall (MCL_CURRENT \ MCL_FUTURE)；

很多时候，我失去了50毫秒等待一个光电池。我认为问题不是我的另一个线程，而是内核中的进程。

可定位是否减少了这个延迟？知道谁能得到这50毫秒的额外信息吗？

控制光电池的线程产生许多“读取”功能。这会产生问题吗？

/**********/

现在的情况是:只有一个线程运行一个无限空的循环，只在循环结束时寻找开始的时间。没有对磁盘的访问，没有对GPIO的访问，没有串口，什么都没有。这个循环花了50毫秒的时间。

我没有设置cpuaffinity，我的处理器只有一个核。

Answer 1

我一直在我的程序中做测试。这是主函数中的代码，在程序显示线程之前，这会导致de50mseg延迟：

struct sched_param lsPrio;

lsPrio.sched_priority = 1;
if (sched_setscheduler (0, SCHED_FIFO, &lsPrio) != 0)
    printf ("FALLO sched_set\n");

如果我注释这一行，延迟将减少约1 mseg。

为什么这一行会导致延迟？