SocketCAN连续读写

Question

我正在编写一个程序，它不断地向CAN总线发送"Hello“，并通过SocketCAN从总线读取数据。我希望这两步独立。这意味着即使总线上没有数据，程序仍然会发送"Hello“。但是通常可以读取它是不可能的，因为这个函数停止程序运行并等待数据。

有没有办法使它非阻塞或只等待几毫秒的数据？

Answer 1

您可以使用以下星座(这不是完整的解决方案，而是算法)：

while(1) {
    FD_ZERO(&rdfs);
    FD_SET(s, &rdfs);

    tv.tv_sec = 0;
    tv.tv_usec = 10000; // microseconds

    rc = select(s + 1, &rdfs, NULL, NULL, &tv);

    // rc == 0 - timeout
    if (!rc) {
         // write your CAN frame
    }

    if (FD_ISSET(s, &rdfs)) {
         // read CAN frames
    }
}

有关更多信息和如何处理返回值，请参见人选。

Answer 2

另一种我发现的方法-线。只要让可以阅读线程工作，它不会停止主循环。对于Linux系统，如下所示：

 #include <pthread.h>

    void *thread(int cansock) {
       struct can_frame rxmsg;      
       while (1) {   
            read(cansock, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
            printf("message received\n");                     
        }
    }

    int main(){
// initialize CAN socket and message to send
    pthread_t pth;
    pthread_create(&pth, NULL, thread, cansock);
    while(1){
      write(cansock, &txmsg, sizeof(txmsg));
      printf("message sent\n");
      }
    return 0;
    }

Answer 3

请注意此解决方案：

void *thread(int cansock) {
       struct can_frame rxmsg;      
       while (1) {   
            read(cansock, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
            printf("message received\n");                     
        }
    }

因为如果read()开始返回一个没有块的错误，并且这是在字段中，并且没有人查看printf()的结果，那么您将进入一个繁忙的循环。