树莓皮MJPG-流经低潜伏期

Question

我造了一个树莓皮机器人。现在我想从Raspberry Pi星上的摄像机上播放视频。我遵循了本教程：http://blog.miguelgrinberg.com/post/how-to-build-and-run-mjpg-streamer-on-the-raspberry-pi/page/2

所以我终于让它起作用了，但现在我想尽可能地降低延迟。低延迟是很重要的，因为控制这样一个滞后的机器人是不可能的。

有什么建议吗？祝您今天愉快!

Answer 1

你应该在https://raspberrypi.stackexchange.com/上问这个问题

所有有效的解决办法，可以找到，就像现在使用raspivid。它直接将视频编码为H.264/MPEG，与捕获每一帧相比效率要高得多。

到目前为止，最适合我的是-首先是你的覆盆子皮。

raspivid -t 999999 -w 1080 -h 720 -fps 25 -hf -b 2000000 -o - | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=<IP-OF-PI> port=5000

• 在您的个人电脑/查看设备上

gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=<IP-OF-PI> port=5000 ! gdpdepay ! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink sync=false

来源：http://pi.gbaman.info/?p=150

Answer 2

我想我已经从实验中发现，相机板完成了大部分的处理工作，使raspi从大量的负载中解脱出来。您可以通过在pi上运行top来看到这一点，因为它捕获和流。

首先，我在linux客户机上运行以下命令：

nc -l -p 5001 | mplayer -fps 31 -cache 512 -

然后在raspi上运行以下命令：

/opt/vc/bin/raspivid -t 999999 -o -w 1920 -h 1080 - | nc 192.168.1.__ 5001

这是在从raspi到linux桌面的以太网连接上完成的，两者都连接到一个公共以太网集线器。

我提出以下意见：

• 这些设置给了我一个相当低的延迟(<100 me )
• 增加缓存大小(在客户端上)只会导致更大的滞后，因为客户端将在流启动前缓冲更多的流。
• 将缓存大小减小到某个下限以下(对我来说是512)会导致一个播放器错误：“不能在线性流中向后查找！”
• 指定小于默认的1920x1080的尺寸会导致较小尺寸的延迟更长，特别是当它们小于640x480时。
• 指定默认值以外的比特率会导致更长的延迟。
• 我不知道默认的比特率是多少
• 对于造成滞后的任何一种情况，滞后似乎随着时间的推移逐渐减小，而我尝试过的大多数配置似乎在一分钟左右之后几乎没有延迟。

不幸的是，除了运行哪些命令使其运行之外，董事会上似乎没有多少技术信息可供使用。如能在本答复的评论或编辑中提供更多的信息，将不胜感激。

Answer 3

我意识到这是一个旧的帖子，但我最近需要做一些类似的事情，所以我创建了一个节点树莓Pi MJpeg服务器，如果您可以通过压缩质量和超时(帧数每秒)。

启动服务器：

node raspberry-pi-mjpeg-server.js -p 8080 -w 1280 -l 1024 -q 65 -t 100

选项：

-p, --port        port number (default 8080)
-w, --width       image width (default 640)
-l, --height      image height (default 480)
-q, --quality     jpeg image quality from 0 to 100 (default 85)
-t, --timeout     timeout in milliseconds between frames (default 500)
-h, --help        display this help
-v, --version     show version

开源，因为我相信它将帮助其他人。