消除点云中的离群点

Question

使用OpenCV/Matlab，我正在计算一个视差图。我使用OpenCV的SGBM函数来获得它。结果很好。我的形象里有一点噪音。使用Matlab中的medfilt2，我删除了许多坏像素。

但是在噪音比真实数据更多的地方，产生了异常区(工厂下面的东西)。我想把所有的。我在找更好的方法吗？

使用中值滤波器，至少图像在地面上得到较少的投影点，而在图像顶部生成的点较少。

我的假设是：

• 用更好的视差去除更多的噪音
• 在reprojectionImageTo3D (OpenCV)之前对视差图进行预处理
• 对点云进行后处理，去除Z坐标和颜色的离群点。

我不知道该怎么做。我在寻找一种很好的过滤方法，也许可以帮到我。我也可以使用Matlab和OpenCV。

这里是我形象的一个例子：

带噪声视差图(左)和带髓心视差图(右)

用噪声视差图生成点云。

点云生成的medfilt视差图。

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编辑

medfilt2的问题是，我使用的窗口大小为65。所以这对大植物是有好处的，但是靠近地面的植物会失去形状，与地面融为一体。这是正常的，这就是麦德福所做的。但我想避免这种情况，我正在寻找一个过滤器，它能提供更好的结果和更少的噪音。

Answer 1

你可以给来自StatisticalOutlierRemoval的PointCloudLibrary一个机会。您可以找到一个有用的教程这里，以及一个示例。