立体视觉:深度估计

Question

我正在从事立体视觉任务，我想获得立体视觉相机和物体之间的距离。我使用Matlab与计算机视觉系统工具箱。

使用“Matlab摄像机标定工具箱”对摄像机进行了标定，得到了左、右摄像机的内在参数和外部参数(右摄像机的位置、wrt左摄像机的位置)。我也有一对校正的图片和他们的视差图。对于视差的估计，我使用了Matlab函数视差(Matlab)。我知道相机的基线和焦距，但我的结果仍然是错误的。

baseline = 70 mm
focal length = 25 mm
disparity = 60 pixels
---------------------
depth = baseline * focal length / disparity = 70 * 25 / 60 = 29 mm

但我知道距离是cca 600毫米。这个公式对吗？单位呢？mm * mm / pixel != mm。特别是我想用相机矩阵(内在参数)来计算，但我不知道如何计算。我会感谢任何暗示。

Answer 1

就像你说的，你必须把这个单位转换成毫米。为此，您需要这个公式

z = (b*F) / (d*s)

mm = (mm * mm) / (pixel * (mm/pixel)) 

哪里

• Z=深度(毫米)
• B=基线(毫米)
• F=焦距(毫米)
• D=深度(象素)
• S=传感器大小(以mm/像素为单位)。(通常它提供的是这个，之前的转换也是这样)。

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有时你的焦点是像素，所以你不需要使用传感器的大小。所以就用你的公式：

z = b*F / d
mm = mm * pixel / pixel