无视觉和完全失明的网格探测机器人

Question

我正在做一项关于网格浏览器机器人如何移动的研究。

大多数文章都是关于没有视觉但有传感器的机器人，可以看到周围所有细胞的状态，但我的机器人真的没有视觉，只有在一个细胞能够或没有探测到它之后才能感觉到它(假设传感器是4个按下的按钮，当它碰到障碍物时就会被按下)。

我希望有人能帮我找到一些关于如何找到关于这种机器人的论文的线索。我真的很难弄清楚如何找到相关的信息。

Answer 1

如果您对环境有先验的了解，但不具备感知您在环境中的位置的能力(可能还有不完善的操作)，那么您所描述的可能是一个部分可观察的马尔可夫决策过程(POMDP)。你的四键感应器很适合这个想法。

如果您甚至没有对环境的先验知识，那么您需要用探索或机器学习的元素来扩展POMDP的概念。

请注意，POMDP是针对具有“奖励”的场景的，虽然POMDP已经被很好地理解，但是有效的解决方案仍然是一个研究的主题。ML/POMDP杂交也是如此。

Answer 2

环境探索和穿越，只要按下传感器，就能感知障碍，而且没有先验知识，听起来就像一个同时定位和映射(SLAM)问题。

如果我没记错的话，鲁姆巴斯就是这样说的，所以应该在这方面做一些研究。