电机通过C

Question

我是工作在一个NXT乐高头脑风暴机器人，我正在建立线跟随机器人与单反射光传感器，我正在编程的C语言。

传感器将原始模拟值转换为0- 1023范围内的数字值.

我必须编码，这条线是黑色的，然后电机会向前移动，如果没有线(白色底座)，然后停止，如果有灰色(在白线和黑线之间)，然后稍微向右移动，然后左转，以找到丢失的黑线。

所以代码就像

While (1)
{
a=ecrobot_get_light_sensor(port_led); //storing the A/D converted value in variable

while (a<300)   // White area
{
ecrobot_status_monitor("White Area");
nxt_motor_set_speed(port_motor_l, 0, 1); // left motor turns off
nxt_motor_set_speed(port_motor_r, 0, 1); // right motor turns off
}
while (a>=600) // Black Line
{
ecrobot_status_monitor("Black Area");
nxt_motor_set_speed(port_motor_l, 100, 1); // left motor turns on
nxt_motor_set_speed(port_motor_r, 100, 1); // right motor turns on
}

while (a>=300 || a<600) // Robot loosing the black line
{
ecrobot_status_monitor("grey Area");
nxt_motor_set_speed(port_motor_l, 50, 1); // left motor move forward
nxt_motor_set_speed(port_motor_r, -50, 1); // right motor move backward

delay_ms(200)
nxt_motor_set_speed(port_motor_l, -50, 1); // left motor move backward
nxt_motor_set_speed(port_motor_r, 50, 1); // right motor move forward
delay_ms(200)

}

问题是，如果机器人失去了直线，那么就开始顺时针移动而不停止，并在200 ms的延迟后朝逆时针方向移动。

我的代码有什么问题？

在这个间隔之后，我怎样才能停止电机，在这个间隔之后，电机应该向另一个方向移动，寻找直线，然后它就一定会找到一条线。

谢谢!

Answer 1

我看到了一些东西，

• 一些分号不见了。我相信，在您的实际代码中，情况并非如此，因为它甚至不会编译。在你的陈述中也要有适当的括号(最好练习:-)
• 您还需要在循环中重新读取传感器，以避免死锁！
• 同样，在一个大while循环中使用if/else语句。
• 您可以添加一些阈值以使其更平滑:-)

祝好运

Answer 2

一种解决方案是将while(1)循环中的所有while语句更改为if语句。

例如，在您的上一次while语句中，当机器人松开黑线时，您的机器人将按时钟方向旋转，然后逆时针旋转200 of，每个方向为，而不考虑从传感器读取的新值的。这是因为最后一个while语句将在更新()之前先完成它的执行。