type_gyroscope和type_gyroscope_uncalibrated有什么不同？

Question

在Android4.3中，有一些新的传感器是type_gyroscope_uncalibrated、magnetic_field_uncalibrated、game_rotation_vector、significant_motion。

我想知道在type_gyroscope和type_gyroscope_uncalibrated之间有什么不同。(我能理解type_magnetic_field_uncalibrated和hardiron错误)。

首先，Type_gyroscope可以以拉德/秒的速度返回角速度。它是原始数据！，如果我使用这些值作为角度，我必须集成一个值，1，2。然后，积分值(角度)有一些漂移误差。

第二，Type_gyroscope_uncalibrated可以以拉德/秒和漂移偏差值返回角速度。在API(developers.android.com)中，google说type_gyroscope_uncalibrated值意味着未加标签的值*(他们说它也是原始数据.)*。

问题1.，那么，type_gyroscope的值是标定角速度吗？校准的参考标准是什么？没有积分(因为它只是角速度)！

因此，我认为漂移偏差(在中)不是积分漂移误差，如果是真的，就有磁(或加速度)值作为校准的参考值。Type_gyroscope可以参考参考数据，也可以进行校准。Type_gyroscope_uncalibrated的值没有引用数据(它只是原始数据)。

问题2.是对的吗？如果正确，API指南中的“漂移补偿”一词必须是正确的。

Answer 1

对普通陀螺仪传感器进行动态标定，消除读数中的恒定偏置。大多数开发人员可以直接使用普通的陀螺仪，但是想要融合数据的高级用户(例如使用kalman滤波器)可能希望自己执行动态校准。在这种情况下，他们可以使用未标定的传感器，它报告值为0，1，2= uncal_x|y|z，值3，4，5= biased_estimate_x|y|z，类似于未标定的磁强计。你很可能对普通的磁强计感兴趣。

您可以在这里找到更多关于这些传感器的信息：sensors.html#Uncalibrated http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values

Answer 2

您可以通过在空气中绘制"8“来校准您的设备陀螺仪，当您这样做时，您可以校准您的陀螺仪，这意味着您的旋转数据被重置，它将返回0,0,0，当它在平面上，指向北，您可以得到这样的值，通过赋值type_gyroscope。

另一个注意事项是，有时会有一些漂移，而您的设备北方将与实际的北方不匹配，因此，如果该设备匹配其北部而不是实际的北部，则可以得到0,0,0,000，这可以通过分配type_gyroscope_uncalibrated来得到。