如何绘制一个能在OpenGL中挑选物体的机器人手臂？

Question

我在实现能够选择对象的机器人手臂方面遇到了困难，因为我在实现过程中使用了glTranslate()、glRotate()调用，机器人的每个部分都依赖于前面的部分。

示例：

     void drawRobo()
         {

              draw a Cylinder as Base;

              glTranslate(); 
              drawArmpart1();
              glTranslate();  
              drawJoint1();
              glRotate();  
              drawArmpart2();
              glTranslate();
              drawGrabbers(); // The claw or the endeffector   


         }
    void drawObjects()
          {
           glTranslate();
           drawCube() // Object
           glTranslate();
           drawSphere() // Object 2

          }

    void display()
      {
       drawRobo();
       drawObjects();
       glPostredisplay();
      }   

现在的问题是，当我使用glRotate()旋转收集器或抓取器时，我的对象也会旋转，我不想这样做。我想要能够旋转关节和手臂，使它更接近物体，然后我想用抓取器来挑选它们。

我该怎么处理呢？我在所有需要它们的地方都有glPushMAtrix()和glPopMatrix()命令。

Answer 1

由于您有此问题，很明显，您没有适当的推送和pop矩阵操作。你的伪码应该是：

glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
// setup view matrix

glPushMatrix();
// setup robot's world matrix
drawRobo();
glPopMatrix();

// setup object's world matrix
drawObjects();

glutPostRedisplay();

注意，最后一次抽签调用不使用push/pop --只是因为它是最后一个，所以不需要在它之后恢复矩阵。