通过软件改变立体视觉基线

Question

我试图用远距离物体的立体声系统来估计距离。我已经纠正了获得的图像经过校准后，我已经建立了视差图。

现在是否可以通过改变立体校准参数来改变基线(以及可达到的最大深度)，例如摄像机矩阵中包含的矢量T或图像中心Cx？

Answer 1

如果您的硬件没有变化，您就不能更改任何与此相关的参数。因此基线和摄像机矩阵是固定的。基线、镜头参数和像素大小共同决定了你可以达到的最大深度分辨率。

您可能可以通过超分辨技术或其他一些技巧稍微提高您的结果，但这不会显着地提高您的结果。尤其是对于遥远的物体。

Answer 2

不这是不可能的。

考虑针孔相机模型和极几何的：

• WCS世界坐标系
• WCS中摄像机的r旋转
• C摄像机在WCS中的位置
• I恒等矩阵
• K摄像机矩阵
• P投影矩阵
• B基线

投影矩阵P=K

立体矫正后的：

图像必须在同一平面内(Coplaner图像)，所有的极线都是平行的。而且，极在无穷远处。

什么变化？什么东西不改变？

• 每台相机的R和K值都有变化。
• B和C不变。
• 每个相机的P变化也一样(P取决于R和K)。
• 两台摄像机的K值和R值相同。
• 对于每台相机，P是不同的(C是不同的(基线))