CANopen API COBID

Question

我正试着用USB到CAN设备进行通讯。我使用的是Canopen.net API接口，我没有完全理解它下的所有类，但根据我所读到的，我知道cCob是我需要使用的类。我设法连接到设备，创建一个cCob实例(使用CreateCOB方法)并发送数据。

我现在面临的问题是COBID的限制。我不知道为什么，但是API似乎不允许我使用一个大的COB (32位)。m_ErrorCode是："kCobAlreadyExist“(据我所知，它不应该是)。

也许我完全搞错了，我应该在对象字典中使用SDO类，所以我希望有一个正确的通信方式的完整的基本示例。

Answer 1

让我首先介绍一下COBID:它是CAN消息的标识符部分。它是一个函数代码和一个节点ID的组合。基本上，标识符是两种类型的，标准的，即11位的大小和扩展的，即29位的大小。

CANopen堆栈很少使用29位标识符帧格式.虽然您分配32位数据类型，但是标识符的最大长度是29位。

CANopen描述了根据消息类型确定标识符的一组特定规则(NMT、SYNC、Heartbeat、EMCY等)。

因此，如果您使用的是CANopen堆栈，那么请参考它的文档，这样您就可以更清楚地了解如何使用API。