订阅rqt中的简单ros节点

Question

我试图从一个rqt插件中订阅一个非常简单的ros主题。它看起来像订阅工作，但我的回调函数没有被调用。

Subscription::Subscription(QString topic)
{ 
   ROS_INFO("Subscribing to topic: [%s]", topic.toLocal8Bit().constData() );

   sub = n.subscribe(topic.toLocal8Bit().constData(), 1000, &Subscription::chatterCallback, this);
}


void Subscription::chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str() );

   emit messageReceived(msg->data.c_str() );
}

这其实应该很简单。我遗漏了什么？

Answer 1

我发现了问题。我正在创建自己的ros::NodeHandle，而我应该使用从rqt_gui_cpp::Plugin()::getNodeHandle()获得的那个。