安卓SensorManager奇怪如何remapCoordinateSystem

Question

API演示->图形-> 指南针

它只正常工作，直到你不改变设备的自然方向。在大多数手机是肖像和大多数10英寸平板电脑是景观。如果你改变了，需要用90度旋转这个。我想看看那个系统的3D修复。

100%肯定需要使用 remapCoordinateSystem() 方法.

我想看看如何(代码)，如果我能看到一个解释是如何计算，这些轴的映射(理论数学)，这将是很好的。

我试着去理解，但我忘记了所有的线性代数。

这里它说为什么我们必须使用，但没有说明如何使用！

float R[] = new float[9];
// X  (product of Y and Z) and roughly points East
// Y: points to Magnetic NORTH and tangential to ground
// Z: points to SKY and perpendicular to ground
float I[] = new float[9];
boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(R, I, mGravity, mGeomagnetic);

这些坐标似乎与这个位置有关：-设备在表中显示(x，y轴在表上)。

​

​

只有而且只有当

getWindowManager().getDefaultDisplay().getRotation() == Surface.ROTATION_0

问题是如何完成这段代码：-这些案例分支

switch (mScreenRotation) {
    case Surface.ROTATION_0:
    Log.v("SurfaceRemap", "0 degree");
    axisX = SensorManager.AXIS_X;// is this valid?
    axisY = SensorManager.AXIS_Y;// is this valid?
    break;

    case Surface.ROTATION_90:
    Log.v("SurfaceRemap", "90 degree");
    // examples says remapCoordinateSystem(inR, AXIS_Y, AXIS_MINUS_X, outR);
    axisX = SensorManager.AXIS_Y;
    axisY = SensorManager.AXIS_MINUS_X;
    break;

    case Surface.ROTATION_180:
    Log.v("SurfaceRemap", "180 degree");
    break;

    case Surface.ROTATION_270:
    Log.v("SurfaceRemap", "270 degree");
    break;

    default:
    Log.v("SurfaceRemap", "don't know the mScreenRotation value: "+mScreenRotation+" you should never seen this message!");
    break;
}


boolean remapped = SensorManager.remapCoordinateSystem(R, axisX, axisY, R);

float orientation[] = new float[3];

SensorManager.getOrientation(R, orientation);// All three angles above are in radians and positive in the counter-clockwise direction.
inclination = SensorManager.getInclination(I);

编辑:我写了一个小测试应用程序，它在屏幕上显示屏幕旋转: 0，90,270度(现在不能做180度)

看来，如果旋转0比90度不变(axisX = SensorManager.AXIS_X;axisY = SensorManager.AXIS_Y;)，则应该是：

axisX = SensorManager.AXIS_MINUS_Y;
axisY = SensorManager.AXIS_X;

比谷歌文档上说的值错误的地方还要多！问题是哪里？！

getRotationMatrix返回以下内容：

​

​

X被定义为矢量积Y.Z (它与设备当前位置的地面切线，大致指向东方)。 Y在设备当前位置与地面切向，并指向磁北极。 Z指向天空，垂直于地面。

看上面的电话！我要从左向右，背对着地面。

getOrientation返回以下内容：

​

​

X被定义为矢量乘积Y.Z (它与设备当前位置的地面切线，大致为西点)。 Y在设备当前位置与地面切向，并指向磁北极。 Z指向地球中心，垂直于地面。 values[0]：方位，绕Z轴旋转。 values[1]：螺距，围绕X轴旋转。 values[2]：滚动，绕Y轴旋转。

电话应该怎么打？

最后，我想要像飞机这样的角度值。我的电话(我)往北走：(偏航方位)

​

​

              if ScreenRotation = 0 degree
Pitch axis = -orientationAxisX  =  rotationAxisX
Roll axis  =  orientationAxisY  =  rotationAxisY 
Yaw axis   =  orientationAxisZ  = -rotationAxisZ

Answer 1

要完成开关分支，我只需考虑使用remapCoordinateSystem方法javadoc：

X定义了设备的X轴映射在哪个世界轴和方向上。 Y定义设备的Y轴映射在哪个世界轴和方向上。

因此，将您的设备从其自然方向(90、180或270度)旋转，并问自己:原始设备方向中的X正轴在当前设备方向中对应于哪个轴？Y轴也是如此。

所以，如果你的设备旋转了90度，你会看到原来的X正轴对应于当前的正Y轴，而原始的正Y轴对应于当前的方向负X轴。

所以应该是：

switch (mScreenRotation) {
    case Surface.ROTATION_0:
        axisX = SensorManager.AXIS_X;
    axisY = SensorManager.AXIS_Y;
        break;

    case Surface.ROTATION_90:
        axisX = SensorManager.AXIS_Y;
    axisY = SensorManager.AXIS_MINUS_X;
        break;

    case Surface.ROTATION_180:
        axisX = SensorManager.AXIS_MINUS_X;
    axisY = SensorManager.AXIS_MINUS_Y;
        break;

    case Surface.ROTATION_270:
        axisX = SensorManager.AXIS_MINUS_Y;
    axisY = SensorManager.AXIS_X;
        break;

    default:
        break;
}

对我有用希望能帮上忙。

Answer 2

谢谢keianhzo，你的回答很好，手机在地面上平放。对于“通过”显示的AR应用程序，我发现它可以工作:使用正确的轴：

int screenRotation = mActivity.getWindowManager().getDefaultDisplay().getRotation();
//use the correct axis
int axisX = SensorManager.AXIS_X;
int axisY = SensorManager.AXIS_Y;
switch (mMode) {
    case LOOK_THROUGH: {
        // look through always uses x and z
        axisX = SensorManager.AXIS_X;
        axisY = SensorManager.AXIS_Z;
        break;
    }
    case FLAT: {
        // flat changes the x axis depending on rotation state
        switch (screenRotation) {
            case Surface.ROTATION_0:
                axisX = SensorManager.AXIS_X;
                axisY = SensorManager.AXIS_Y;
                break;
            case Surface.ROTATION_90:
                axisX = SensorManager.AXIS_Y;
                axisY = SensorManager.AXIS_MINUS_X;
                break;
            case Surface.ROTATION_180:
                axisX = SensorManager.AXIS_MINUS_X;
                axisY = SensorManager.AXIS_MINUS_Y;
                break;
            case Surface.ROTATION_270:
                axisX = SensorManager.AXIS_MINUS_Y;
                axisY = SensorManager.AXIS_X;
                break;
            default:
                break;
        }
        break;
    }
    default:
        break;
}

获得定向学位：

boolean success = SensorManager.remapCoordinateSystem(getQuaternion().getMatrix4x4().getMatrix(), axisX, axisY, mRotationMatrixTransformed);
if (success) {
    SensorManager.getOrientation(mRotationMatrixTransformed, mOrientationValues);

    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        mOrientationDegrees[i] = (float) Math.toDegrees(mOrientationValues[i]);
    }
//And for look through, add the rotation state
    if (mMode == MODE.LOOK_THROUGH) {
    // look through has different angles depending on rotation state
    switch (screenRotation) {
        case Surface.ROTATION_90: {
            mOrientationDegrees[2] += 90;
            break;
        }
        case Surface.ROTATION_180: {
            mOrientationDegrees[2] += 180;
            break;
        }
        case Surface.ROTATION_270: {
            mOrientationDegrees[2] += 270;
            break;
        }
    }
}

Answer 3

在我的应用程序中，我就是这样做的：

        float[] rotationMatrixOrig = new float[9];
        SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrixOrig, null, lastAccelerometerValue, lastMagnetometerValue);

        int screenRotation = app.getCurrentActivity().getWindowManager().getDefaultDisplay().getRotation();
        int axisX, axisY;
        boolean isUpSideDown = lastAccelerometerValue[2] < 0;

        switch (screenRotation) {
            case Surface.ROTATION_0:
                axisX = (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_MINUS_X : SensorManager.AXIS_X);
                axisY = (Math.abs(lastAccelerometerValue[1]) > 6.0f ? 
                        (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_MINUS_Z : SensorManager.AXIS_Z) :
                        (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_MINUS_Y : SensorManager.AXIS_Y));
                break;
            case Surface.ROTATION_90:
                axisX = (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_MINUS_Y : SensorManager.AXIS_Y);
                axisY = (Math.abs(lastAccelerometerValue[0]) > 6.0f ? 
                        (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_Z : SensorManager.AXIS_MINUS_Z) :
                        (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_X : SensorManager.AXIS_MINUS_X));
                break;
            case  Surface.ROTATION_180:
                axisX = (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_X : SensorManager.AXIS_MINUS_X);
                axisY = (Math.abs(lastAccelerometerValue[1]) > 6.0f ? 
                        (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_Z : SensorManager.AXIS_MINUS_Z) :
                        (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_Y : SensorManager.AXIS_MINUS_Y));
                break;
            case Surface.ROTATION_270:
                axisX = (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_Y : SensorManager.AXIS_MINUS_Y);
                axisY = (Math.abs(lastAccelerometerValue[0]) > 6.0f ? 
                        (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_MINUS_Z : SensorManager.AXIS_Z) :
                        (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_MINUS_X : SensorManager.AXIS_X));
                break;
            default:
                axisX = (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_MINUS_X : SensorManager.AXIS_X);
                axisY = (isUpSideDown ? SensorManager.AXIS_MINUS_Y : SensorManager.AXIS_Y);
        }

        float[] rotationMatrix = new float[9];
        SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrixOrig, axisX, axisY, rotationMatrix);