Kinect从任意角度获取深度像素？

Question

有可能以不同的角度从kinect中得到深度像素吗？比如说kinect是从上面记录我的，我想获取深度像素，就像它从前面看到我一样？

我见过人们使用点云的例子，并且可以从这些数据中旋转创建的网格(从这些点)，即使kinect是，比如说，从上面记录下来的人，仍然可以用这些点云旋转网格，就像从前面或脚下面看到的那样(这真的很酷！)

所以，也许我能从点云中创造出我自己的深度像素吗？任何指示都将不胜感激。

Answer 1

好吧，我用一种很难看的方式解决了这个问题。至少我是这么想的。如果其他人有更好的想法，请张贴！

因此，我所做的就是从点云创建一个网格(如ofxKinect示例中所示)，将其绘制到FBO中，并将其封装在着色碎片深度值的着色器周围。这样我就可以得到一个从0到1的颜色范围。

之后，回到CPU上，我能够使用readToPixels从FBO中获取像素，并将这些像素绘制到ofImage中。从ofImage中，我可以对图像上每个像素的颜色进行采样(现在在灰度缩放深度范围内)。

叹息，现在，循环遍历每个像素x&y，我检查每个像素的颜色并获取该值，并进行一些计算，以查看该颜色值在0-255范围内的位置(比如常规的kinect.getDepthPixels(.)(数据)如下：

int size = sizeof(unsigned char) * ( ofGetHeight() * ofGetWidth() );
unsigned char* p = (unsigned char*)malloc(size);
for (int x = 0; x < ofGetWidth(); x++)
{
    for (int y = 0; y < ofGetHeight(); y++)
    {
        ofColor col = sampleImg.getColor(x, y);
        float d = 0.0f;

        if (col.a != 0)
        {
            d = (float)(col.r * 3) / 765.0f;
            d = d * 255.0f;
        }

        int id = (y*1) + x;
        p[id] = d;
    }
}

从p中，我得到了一个无符号char数组，其值与kinect.getDepthPixels()函数相似，从0到255不等，但基于深度纹理，我现在得到了点云的深度数据。

这还没有得到充分的检验，但我认为这是朝着正确方向迈出的一步。我不太喜欢这个解决方案，但我希望它能帮助其他人，因为我一整天都在谷歌上疯狂，没有什么帮助。我可能会把事情弄得很复杂，但我们拭目以待。