声明由所有类C++访问的全局变量

Question

我们正在C++上做一个项目。我试图为每个类创建头文件和源文件，只需在Eclipse中创建一个类。

我试图实现的不是声明一个可以从所有类访问的全局变量。

例如,

Im_Position.cpp

#include "Im_Position.h"

void Im_Position::Im_GetPosition (const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
    vehicle_position.x_pose = msg->pose.pose.position.x;
    vehicle_position.y_pose = msg->pose.pose.position.y;

    vehicle_position.x_orient = msg->pose.pose.orientation.x;
    vehicle_position.y_orient = msg->pose.pose.orientation.y;
    vehicle_position.z_orient = msg->pose.pose.orientation.z;
    vehicle_position.w_orient = msg->pose.pose.orientation.w;
}

Im_Position.h

#include "nav_msgs/Odometry.h"

class Im_Position {
    public:
        void Im_GetPosition(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg);
};

我在Im_Position.cpp中得到了一个错误，它说在这个范围内没有声明vehicle_position。我不知道这是由我的编码风格还是Eclipse的链接问题造成的。我正在使用Ubuntu12.04和ROS环境。

Im_RobotKontrol.cpp

#include "Im_Position.h"

typedef struct{
double x_pose;
double y_pose;
double x_orient;
double y_orient;
double z_orient;
double w_orient;
} position_type;

extern position_type vehicle_position;

int main()
{
  ...
}

它实际上是在上面可以看到的另一个源文件中声明的，因为我希望在所有的类中都使用它。任何帮助都将不胜感激。

Answer 1

您还没有在任何地方定义vehicle_position。你的

extern position_type vehicle_position;

只表示某个地方存在一个Im_Robotcontrol.c.，并且只在position_type vehicle_position中编码。您需要做的是将extern声明放在需要到达该变量的文件可访问的头文件中，然后在一个c文件中定义它。例如，如

position_type vehicle_position;

在你的Im_Robotcontrol.c里。

Answer 2

这是因为您的vehicle_position是在Im_RobotKontrol.cpp中声明的，并且Im_Position.cpp和Im_RobotKontrol.cpp之间没有链接。

顺便说一句，您可以使用object来完成这一切，而不是外挂。