如何使用迭代最近点(ICP)标记点云库(PCL)中的空数据

Question

我试图使用迭代最近点云(ICP)算法对齐2组点云，该算法集成在点云库( Point Cloud Library )中。我收到一份错误报告说它找不到足够的通信点。我已经放宽了参数的条件: setEuclideanFitnessEpsilon(-1.797e+5)、setMaximumIterations(40)和setRANSACIterations(2000)，但仍然存在相同的问题。(我没有找到很多关于这些条件值应该是什么或如何对齐的信息，所以在这方面对的任何帮助也是非常感谢的)

我怀疑这个问题与我的云中有许多空数据点有关，我用NULL (0)值标记了这个值。在使用PCL时，这样做合适吗？PCL有空标准值吗？我显然不希望算法在试图对齐数据集时考虑这些空点。

谢谢你的帮忙

Answer 1

如果您正在使用PCL，无效数据的默认值不是NULL，而是NaN。因此，如果要将一个点标记为无效，首先应该包括<limits>文件，然后将位置设置为'std::numeric_limits::quiet_NaN()‘。通常是这样做的

const float bad_point = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN();
if( is_invalid_point )
    p.x = p.y = p.z = bad_point;

但是无论如何，配置ICP可能会很痛苦。根据您的数据，您可能需要做更多的参数调整。