如何利用deviceMotion姿态值(滚转、俯仰和偏航)检测运动

Question

我在我的应用程序中使用coreMotion来检测iOS设备的运动。我知道如何从coreMotion获取不同传感器的数据。我正在获得滚动、俯仰和偏航数据，如deviceMotion所示

 float pitch =  (180/M_PI)*self.manager.deviceMotion.attitude.pitch];
 float roll = (180/M_PI)*self.manager.deviceMotion.attitude.roll];
 float yaw = (180/M_PI)*self.manager.deviceMotion.attitude.yaw];

如何使用这些数据来检测运动？我需要做些什么计算？

Answer 1

姿态值需要以下列方式启动设备运动更新：

startDevicemotionUpdates

若要监视设备移动时的姿态值，请使用要在标签中显示的姿态值：

[self.cmMotionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue mainQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion *devMotion, NSError *error) {

float pitch =  (180/M_PI)*self.manager.devMotion.attitude.pitch];
float roll = (180/M_PI)*self.manager.devMotion.attitude.roll];
float yaw = (180/M_PI)*self.manager.devMotion.attitude.yaw];

self.rollLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"%f", roll];
self.pitchLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"%f",pitch];
self.yawLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"%f",yaw];
}

另外，最好不要使用滚动，俯仰和偏航(也就是欧拉角)。使用四元数或旋转矩阵以获得更高的精度。欧拉角往往处于一种叫做万向节锁的情况下，这会导致不可靠的数据。

请检查此链接以了解如何使用四元数，并将该值转换为滚动、俯仰和偏航值：SO link。