Android环境下的阿无人机视频流解码

Question

我正在为鹦鹉AR.drone做一个图像处理项目，使用opencv4Android，我对所有的事情都很陌生！，有没有人知道如何使用OpenCV从ARDrone中读取视频流，这些示例演示了如何仅从网络摄像头获取视频输入

视频以H.264格式编码，无人驾驶飞机在每个视频帧中都添加了一个专有的头部(称为PaVE)，这显然是安卓无法加载视频流的原因。

谢谢

Answer 1

您需要一个PaVE解析器，该解析器可以将PaVE头从H.264帧中删除，然后才能对其进行解码并将其提供给OpenCV。

这里有一些PaVE解析器。也许你可以按原样使用它，或者根据你的使用来调整它。

• 官方的AR.Drone SDK (可在这里下载：https://projects.ardrone.org/)包含用于解码PaVE的C代码；参见ARDroneLib/Soft/lib/ardrone_tool/Video文件夹中的video_com_stage.c、video_stage_tcp.c、video_stage_decoder.c和video_stage_ffmpeg_decoder.c文件。
• Javascript (节点-ar-无人机项目的一部分)：https://github.com/felixge/node-ar-drone/blob/master/lib/video/PaVEParser.js
• C gstreamer模块：https://projects.ardrone.org/boards/1/topics/show/4282
• ROS驱动程序( Willow Garage，他也创建了OpenCV)：autonomy